無人飛行器(UAV)目標搜索及跟蹤在軍事和民用領(lǐng)域有著廣泛、迫切的應(yīng)用需求和重要的理論研究價值，是目前多無人飛行器系統(tǒng)自主化、智能化控制領(lǐng)域的一個重要研究方向。然而，當(dāng)前多無人飛行器在多約束條件下和復(fù)雜環(huán)境中難以生成較優(yōu)的搜索及跟蹤路徑，且在多無人飛行器執(zhí)行搜索及跟蹤任務(wù)時，各機之間協(xié)同難度較大。上述問題的解決方法之一是對多無人飛行器跟蹤航跡進行有效的規(guī)劃及優(yōu)化。本書以單UAV及多UAV協(xié)同搜索及跟蹤地面目標任務(wù)為背景，面向Standoff跟蹤模式，針對無人飛行器航跡規(guī)劃及優(yōu)化，重點圍繞多無人飛行器搜索及協(xié)同逼近目標域路徑規(guī)劃、無人飛行器搜索及跟蹤目標起始點處航跡方位角修正以及多無人飛行器搜索及跟蹤相位角協(xié)同等問題展開。