現(xiàn)代先進(jìn)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人均具有感知能力和關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃能力，具體包括環(huán)境建模、手眼標(biāo)定、關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃和碰撞檢測等功能，其中環(huán)境模型的構(gòu)建和碰撞檢測存在著精度上的依賴關(guān)系。本專著重點(diǎn)圍繞多關(guān)節(jié)機(jī)器人環(huán)境智能重建及軌跡精準(zhǔn)規(guī)劃任務(wù)，詳細(xì)闡多關(guān)節(jié)機(jī)器人建模、視覺、場景重建、軌跡規(guī)劃、位姿估計(jì)以及抓取等關(guān)鍵技術(shù)，以近些年流行的KinovaMico2多關(guān)節(jié)機(jī)器人為具體對象，并借助最新的ROS系統(tǒng)、Gazebo和Rviz等軟件，輔助展示本專著中各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)的實(shí)現(xiàn)和運(yùn)行效果，供初級讀者了解多關(guān)節(jié)機(jī)器人的部分功能，同時也可為中高級讀者提供多關(guān)節(jié)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)過程中的關(guān)鍵技術(shù)實(shí)現(xiàn)方案。