第1章 認識機器視覺系統(tǒng) 1.1 機器視覺系統(tǒng)001 1.1.1 機器視覺的含義001 1.1.2 機器視覺的起源與發(fā)展002 1.2 機器視覺的結構與應用004 1.2.1 機器視覺系統(tǒng)組成004 1.2.2 機器視覺系統(tǒng)的工作原理005 1.2.3 機器視覺系統(tǒng)的特點006 1.2.4 機器視覺系統(tǒng)的典型應用007 第2章 工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的組成 2.1 工業(yè)相機009 2.1.1 工業(yè)相機的結構009 2.1.2 工業(yè)相機的分類012 2.1.3 工業(yè)相機的光學接口013 2.1.4 工業(yè)相機的數(shù)據(jù)接口介紹015 2.1.5 工業(yè)相機的主要參數(shù)020 2.1.6 工業(yè)相機的選擇023 2.2 工業(yè)鏡頭026 2.2.1 光學鏡頭的分類026 2.2.2 常規(guī)鏡頭參數(shù)028 2.2.3 遠心鏡頭035 2.2.4 CCD 攝像機037 2.2.5 鏡頭選型039 2.3 光源040 2.3.1 光源的作用040 2.3.2 光源參數(shù)042 2.3.3 打光方式043 2.3.4 常見的光源顏色049 2.3.5 機器視覺光源的種類051 2.3.6 光源選擇的因素055 2.4 3D 機器視覺技術與深度學習056 2.4.1 3D 測量技術的基本原理056 2.4.2 測量技術參數(shù)061 2.4.3 挑選立體相機062 2.4.4 深度學習066 2.5 視覺系統(tǒng)方案設計067 2.5.1 圖像采集卡067 2.5.2 視覺傳感器068 2.5.3 圖像信號處理068 2.5.4 設計視覺系統(tǒng)方案072 第3章 數(shù)字圖像處理 3.1 數(shù)字圖像處理系統(tǒng)077 3.1.1 圖像的概念077 3.1.2 數(shù)字圖像處理系統(tǒng)及其內(nèi)容079 3.2 圖像的獲取和量化084 3.2.1 圖像的獲取084 3.2.2 圖像的量化087 3.3 形狀識別與圖像分析089 3.3.1 形狀識別089 3.3.2 圖像分析090 3.4 模板匹配與校準092 3.4.1 模板匹配092 3.4.2 校準092 3.5 彩色圖與膨脹和腐蝕094 3.5.1 彩色圖094 3.5.2 膨脹和腐蝕096 3.6 圖像分析的應用領域101 3.6.1 人臉識別101 3.6.2 指紋識別102 3.6.3 光學字符識別103 第4章 歐姆龍視覺系統(tǒng)的應用 4.1 歐姆龍視覺系統(tǒng)的組成與校準105 4.1.1 歐姆龍視覺系統(tǒng)的組成105 4.1.2 歐姆龍視覺系統(tǒng)的校準108 4.2 控制器與機器人通信介紹114 4.2.1 歐姆龍FH- L550 系統(tǒng)通信方式114 4.2.2 并行IO 通信114 4.2.3 串行通信126 4.3 檢測144 4.3.1 場景組及場景的編輯144 4.3.2 模型檢測148 4.3.3 藥片個數(shù)檢測160 4.3.4 IC 芯片檢測165 4.3.5 芯片裝配-顏色識別169 4.3.6 碼垛入庫檢測-二維碼識別176 4.3.7 視覺綜合項目181 第5章 筑夢科技和康耐視視覺系統(tǒng)的應用 5.1 視覺系統(tǒng)的安裝調(diào)試184 5.1.1 筑夢科技的視覺安裝184 5.1.2 光源的安裝186 5.1.3 康耐視視覺模塊的安裝193 5.1.4 視覺系統(tǒng)的調(diào)試194 5.2 工業(yè)機器人與相機通信 198 5.2.1 Socket 通信相關指令199 5.2.2 相機通信流程 201 5.2.3 編寫相機通信程序205 5.3 裝配應用程序的編制209 5.3.1 關鍵信息與坐標系的轉化209 5.3.2 相機安全區(qū)域設置210 5.4 裝配與分揀程序的編制213 5.4.1 具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機器人裝配程序的編制213 5.4.2 分揀應用編程216 5.5 產(chǎn)品定制應用編程222 5.5.1 通信223 5.5.2 工業(yè)機器人程序編制及系統(tǒng)聯(lián)調(diào)230 參考文獻