凝心聚力，幫助大學(xué)生科技創(chuàng)新起跑和騰飛（代序）
前言

第1章 新型多用途反恐防暴機(jī)器人
1.1 作品研究的背景及意義
1.2 作品概述
1.2.1 研究?jī)?nèi)容概述
1.2.2 技術(shù)指標(biāo)
1.3 關(guān)鍵技術(shù)
1.3.1 結(jié)構(gòu)造型技術(shù)
1.3.2 機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)
1.3.3 鉛酸動(dòng)力電池組技術(shù)
1.3.4 控制與無(wú)線通信技術(shù)
1.3.5 機(jī)器人研發(fā)實(shí)驗(yàn)
1.4 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)及取得的成果

凝心聚力，幫助大學(xué)生科技創(chuàng)新起跑和騰飛（代序）

前言

 

第1章 新型多用途反恐防暴機(jī)器人 

1.1 作品研究的背景及意義 

1.2 作品概述 

1.2.1 研究?jī)?nèi)容概述 

1.2.2 技術(shù)指標(biāo) 

1.3 關(guān)鍵技術(shù) 

1.3.1 結(jié)構(gòu)造型技術(shù) 

1.3.2 機(jī)器人視覺(jué)技術(shù) 

1.3.3 鉛酸動(dòng)力電池組技術(shù) 

1.3.4 控制與無(wú)線通信技術(shù) 

1.3.5 機(jī)器人研發(fā)實(shí)驗(yàn) 

1.4 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)及取得的成果 

1.4.1 作品主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 

1.4.2 作品取得的成果 

1.5 總結(jié)與展望 

1.5.1 作品研發(fā)工作總結(jié) 

1.5.2 作品應(yīng)用范圍及前景分析 

參考文獻(xiàn) 

 

第2章 新型特種搜救機(jī)器人 

2.1 作品研究的背景及意義 

2.2 作品概述 

2.2.1 研究?jī)?nèi)容概述 

2.2.2 技術(shù)指標(biāo) 

2.3 關(guān)鍵技術(shù) 

2.3.1 結(jié)構(gòu)造型技術(shù) 

2.3.2 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng) 

2.3.3 電源系統(tǒng)控制技術(shù) 

2.3.4 運(yùn)動(dòng)控制技術(shù) 

2.3.5 無(wú)線通信技術(shù) 

2.4 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)及取得的成果 

2.4.1 作品主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 

2.4.2 作品取得的成果 

2.5 總結(jié)與展望 

2.5.1 作品研發(fā)工作總結(jié) 

2.5.2 成果應(yīng)用范圍及前景分析 

參考文獻(xiàn) 

 

第3章 新型輪腿式機(jī)器人 

3.1 作品研究的背景及意義 

3.2 作品概述 

3.2.1 研究?jī)?nèi)容概述 

3.2.2 技術(shù)指標(biāo) 

3.3 關(guān)鍵技術(shù) 

3.3.1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 

3.3.2 機(jī)器人步態(tài)分析 

3.3.3 機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 

3.3.4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真與樣機(jī)實(shí)驗(yàn) 

3.4 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)及取得的成果 

3.4.1 作品主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 

3.4.2 作品取得的成果 

3.5 總結(jié)與展望 

參考文獻(xiàn) 

 

第4章 新型節(jié)肢機(jī)器人 

4.1 作品研究的背景及意義 

4.2 作品概述 

4.2.1 研究?jī)?nèi)容概述 

4.2.2 技術(shù)指標(biāo) 

4.3 關(guān)鍵技術(shù) 

4.3.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù) 

4.3.2 控制系統(tǒng)與多軸運(yùn)動(dòng)控制技術(shù) 

4.3.3 步態(tài)控制理論與技術(shù) 

4.3.4 傳感探測(cè)技術(shù) 

4.3.5 無(wú)線通信技術(shù) 

4.3.6 電源管理技術(shù) 

4.3.7 軟件程序開(kāi)發(fā)技術(shù) 

4.4 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)及取得的成果 

4.4.1 作品主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 

4.4.2 作品取得的成果 

4.5 總結(jié)與展望 

參考文獻(xiàn) 

 

第5章 新型仿生六足機(jī)器人 

5.1 作品研究的背景及意義 

5.2 作品概述 

5.2.1 研究?jī)?nèi)容概述 

5.2.2 技術(shù)指標(biāo) 

5.3 關(guān)鍵技術(shù) 

5.3.1 典型昆蟲(chóng)觀測(cè)試驗(yàn) 

5.3.2 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 

5.3.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 

5.3.4 機(jī)器人控制系統(tǒng) 

5.3.5 機(jī)器人傳感探測(cè)技術(shù) 

5.3.6 機(jī)器人原理樣機(jī)試驗(yàn) 

5.4 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)及取得的成果 

5.4.1 作品主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 

5.4.2 作品取得的成果 

5.5 總結(jié)與展望 

5.5.1 作品研發(fā)工作總結(jié) 

5.5.2 作品應(yīng)用范圍及前景分析 

參考文獻(xiàn) 

 

第6章 新型工業(yè)焊接機(jī)械臂 

6.1 作品研究的背景及意義 

6.2 作品概述 

6.2.1 研究?jī)?nèi)容概述 

6.2.2 技術(shù)指標(biāo) 

6.3 關(guān)鍵技術(shù) 

6.3.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 

6.3.2 嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 

6.3.3 運(yùn)動(dòng)控制算法設(shè)計(jì) 

6.3.4 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì) 

6.3.5 運(yùn)動(dòng)控制算法實(shí)驗(yàn) 

6.4 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)及取得的成果 

6.4.1 作品主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 

6.4.2 作品取得的成果 

6.5 總結(jié)與展望 

6.5.1 作品研發(fā)工作總結(jié) 

6.5.2 展望 

參考文獻(xiàn) 

 

第7章 邊緣救援平臺(tái) 

7.1 作品研究的背景及意義 

7.2 作品概述 

7.2.1 研究?jī)?nèi)容概述 

7.2.2 技術(shù)指標(biāo) 

7.3 關(guān)鍵技術(shù) 

7.3.1 救援平臺(tái)工作流程 

7.3.2 拖拽系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算 

7.3.3 救援擔(dān)架系統(tǒng)設(shè)計(jì) 

7.3.4 自平衡控制系統(tǒng) 

7.4 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)及取得的成果 

7.4.1 作品主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 

7.4.2 作品取得的成果 

7.5 總結(jié)與展望 

參考文獻(xiàn) 

 

第8章 千足蟲(chóng)寵物機(jī)器人 

8.1 作品研究的背景及意義 

8.2 作品概述 

8.2.1 研究?jī)?nèi)容概述 

8.2.2 技術(shù)指標(biāo) 

8.3 關(guān)鍵技術(shù) 

8.3.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 

8.3.2 運(yùn)動(dòng)仿真及步態(tài)設(shè)計(jì) 

8.3.3 控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) 

8.3.4 控制系統(tǒng)軟件程序設(shè)計(jì) 

8.4 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)及取得的成果 

8.4.1 作品主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 

8.4.2 作品取得的成果 

8.5 總結(jié)與展望 

8.5.1 作品研發(fā)工作總結(jié) 

8.5.2 作品應(yīng)用范圍及前景分析 

參考文獻(xiàn) 

 

第9章 “外骨骼”智能健身與康復(fù)機(jī)器人 

9.1 作品研究的背景及意義 

9.2 作品概述 

9.2.1 研究?jī)?nèi)容概述 

9.2.2 技術(shù)指標(biāo) 

9.3 關(guān)鍵技術(shù) 

9.3.1 人體解剖學(xué)與肢體運(yùn)動(dòng)機(jī)理分析技術(shù) 

9.3.2 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù) 

9.3.3 控制與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 

9.3.4 安全保護(hù)裝置 

9.4 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)及取得的成果 

9.4.1 作品主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 

9.4.2 作品取得的成果 

9.5 總結(jié)與展望 

9.5.1 作品研發(fā)工作總結(jié) 

9.5.2 展望與規(guī)劃 

參考文獻(xiàn) 

 

第10章 高處空間物品存放及管理系統(tǒng) 

10.1 作品研究的背景及意義 

10.2 作品概述 

10.2.1 研究?jī)?nèi)容概述 

10.2.2 技術(shù)指標(biāo) 

10.3 關(guān)鍵技術(shù) 

10.3.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 

10.3.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 

10.3.3 控制電路設(shè)計(jì) 

10.3.4 驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì) 

10.3.5 系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā) 

10.4 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)及取得的成果 

10.4.1 作品主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 

10.4.2 作品取得的成果 

10.5 總結(jié)與展望 

10.5.1 作品研發(fā)工作總結(jié) 

10.5.2 作品應(yīng)用范圍及前景分析 

參考文獻(xiàn) 

 

第11章 壁面清潔智能機(jī)器人 

11.1 作品研究的背景及意義 

11.2 作品概述 

11.2.1 研究?jī)?nèi)容概述 

11.2.2 技術(shù)指標(biāo) 

11.3 關(guān)鍵技術(shù) 

11.3.1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 

11.3.2 履帶吸盤式行走裝置力學(xué)分析 

11.3.3 機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 

11.4 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)及取得的成果 

11.4.1 作品主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 

11.4.2 作品取得的成果 

11.5 總結(jié)與展望 

11.5.1 作品研發(fā)工作總結(jié) 

11.5.2 作品應(yīng)用范圍及前景分析 

參考文獻(xiàn) 

附錄 

附錄A 輕型履帶式機(jī)動(dòng)平臺(tái)減震懸掛裝置專利 

附錄B 輕型履帶式機(jī)動(dòng)平臺(tái)履帶自動(dòng)張緊裝置專利 

附錄C 小型四履帶移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置專利 

附錄D 小型六履帶全地形移動(dòng)機(jī)器人專利 

附錄E 仿生多關(guān)節(jié)型機(jī)器人腿部驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置專利 

附錄F 多足式機(jī)器人足端壓力傳感器專利 

附錄G 一種適用于特種機(jī)器人的超聲波測(cè)距系統(tǒng)專利 

附錄H 一種基于模塊化的多關(guān)節(jié)鏈節(jié)式機(jī)器人專利 

附錄I 一種節(jié)肢機(jī)器人的輪腿式運(yùn)動(dòng)足設(shè)計(jì)專利 

附錄J 外骨骼穿戴式健身與康復(fù)機(jī)專利 

附錄K 穿戴式腰背部健身與康復(fù)機(jī)專利 

附錄L 室內(nèi)高處空間物品存放及管理系統(tǒng)專利 

附錄M 履帶吸盤式壁面清潔機(jī)器人專利 

附錄N 一種可用于爬壁機(jī)器人的履帶吸盤組合式行走裝置設(shè)計(jì)專利