第1章 緒論 1.1 什么是無人機(jī)和微型無人機(jī)？ 1.2 無人機(jī)和微型無人機(jī)：定義、歷史、分類和應(yīng)用 1.2.1 定義 1.2.2 無人機(jī)歷史發(fā)展概述 1.2.3 無人機(jī)的分類 1.2.4 應(yīng)用 1.3 近年來日本自主無人機(jī)在民用領(lǐng)域的研究和發(fā)展 1.4 民用自主無人機(jī)控制與操作系統(tǒng)的主題和前景 1.5 自主無人機(jī)與微型無人機(jī)的未來研究和發(fā)展 參考文獻(xiàn)第一部分 小型和微型旋翼無人機(jī)的建模與控制 第2章 小型和微型無人直升機(jī)的基礎(chǔ)建模與控制 2.1 引言 2.2 小型和微型直升機(jī)的基本建模 2.2.1 小型和微型無人直升機(jī) 2.2.2 單旋翼直升機(jī)的建模 2.2.3 共軸旋翼直升機(jī)的建模 2.3 小型無人直升機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計 2.3.1 最優(yōu)控制 2.3.2 最優(yōu)預(yù)先控制 2.4 試驗(yàn) 2.4.1 單旋翼直升機(jī)的試驗(yàn)裝置 2.4.2 共軸旋翼直升機(jī)的試驗(yàn)裝置 2.4.3 靜態(tài)飛行控制 2.4.4 軌跡跟蹤控制 2.5 小結(jié) 參考文獻(xiàn) 第3章 使用LQG控制器的微型四旋翼無人機(jī)的自主控制 3.1 引言 3.2 試驗(yàn)平臺介紹 3.3 試驗(yàn)裝置 3.3.1 嵌入式控制系統(tǒng) 3.3.2 地面控制站 3.4 建模和控制器的設(shè)計 3.4.1 建模 3.4.2 控制器的設(shè)計 3.5 試驗(yàn)及試驗(yàn)結(jié)果 3.6 小結(jié) 參考文獻(xiàn) 第4章 自主四傾斜翼無人機(jī)的研發(fā)：設(shè)計、建模和控制 4.1 引言 4.2 四傾斜翼無人機(jī) 4.3 四傾斜翼無人機(jī)的建模 4.3.1 坐標(biāo)系 4.3.2 偏航模型 4.3.3 滾轉(zhuǎn)和俯仰姿態(tài)模型 4.4 姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計 4.4.1 偏航動力學(xué)的控制系統(tǒng)設(shè)計 4.4.2 滾轉(zhuǎn)和俯仰動力學(xué)控制系統(tǒng)設(shè)計 4.5 試驗(yàn) 4.5.1 航向控制試驗(yàn) 4.5.2 滾轉(zhuǎn)和俯仰姿態(tài)控制試驗(yàn) 4.6 過渡狀態(tài)下的控制性能驗(yàn)證 4.7 小結(jié) 參考文獻(xiàn) 第5章 用于遞階控制設(shè)計的直升機(jī)模型的線性化與辨識 ……第二部分 旋翼無人機(jī)和微型無人機(jī)的先進(jìn)飛行控制系統(tǒng) 第6章 小型直升機(jī)自轉(zhuǎn)機(jī)動飛行分析及其在緊急迫降中的應(yīng)用 第7章 基于前饋序列控制的小型無人直升機(jī)自主特技飛行 第8章 垂直起降無人機(jī)的數(shù)學(xué)建模和非線性控制 第9章 應(yīng)用預(yù)測控制的多架小型自主直升機(jī)的編隊飛行控制第三部分 短程無人機(jī)的制導(dǎo)與導(dǎo)航 第10章 小型飛行器的制導(dǎo)與導(dǎo)航系統(tǒng) 第11章 低成本姿態(tài)四元傳感器的設(shè)計與應(yīng)用 第12章 微型無人機(jī)基于視覺的導(dǎo)航和視覺伺服系統(tǒng) 第13章 使用紅外和超聲波傳感器的室內(nèi)自主飛行與精準(zhǔn)自主著陸