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　　本書按照《全國高等學(xué)校自動化專業(yè)系列教材》編審委員會制定的要求編寫，適用于高等院校自動化專業(yè)以及電氣工程與自動化、電氣工程及其自動化專業(yè)本科“運動控制系統(tǒng)”課程，也可供電力電子與電力傳動研究生和從事運動控制系統(tǒng)的工程技術(shù)人員參考。
本書共3篇7章，內(nèi)容涵蓋: 可控電源電動機系統(tǒng)的特殊問題及機械特性，開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的性能指標(biāo)，交、直流調(diào)速系統(tǒng)及伺服系統(tǒng)的工作原理、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，靜態(tài)和動態(tài)性能指標(biāo)及分析方法，反饋控制的基本特點，調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)及參數(shù)的設(shè)計方法，控制系統(tǒng)的實現(xiàn)，計算機仿真軟件在運動控制系統(tǒng)中的應(yīng)用等。本書以控制規(guī)律為主線，按照從直流到交流、從開環(huán)到閉環(huán)、從調(diào)速到伺服循序漸進的原則編寫。
本書反映了技術(shù)進步與發(fā)展的4個特征: 全控型電力電子器件取代半控型器件，變換技術(shù)由相位控制轉(zhuǎn)變成脈寬調(diào)制; 模擬電子控制基本上讓位于計算機數(shù)字控制; 交流運動控制系統(tǒng)逐步取代直流運動控制系統(tǒng); 計算機仿真與輔助設(shè)計逐步融入運動控制系統(tǒng)的性能分析與設(shè)計中。

　　本書屬于《全國高等學(xué)校自動化專業(yè)系列教材》，按照系列教材編審委員會制定的要求編寫，適用于高等院校自動化專業(yè)以及電氣工程與自動化、電氣工程及其自動化專業(yè)本科“運動控制系統(tǒng)”課程，也可供電力電子與電力傳動碩士研究生和從事運動控制系統(tǒng)的工程技術(shù)人員參考。
“運動控制系統(tǒng)”是電氣工程與自動化專業(yè)、電氣工程及其自動化專業(yè)和自動化專業(yè)的專業(yè)主干課，綜合利用前期課程“自動控制理論”、“電力電子技術(shù)”、“電機與拖動基礎(chǔ)”、“計算機控制系統(tǒng)”的基礎(chǔ)知識，培養(yǎng)學(xué)生理論聯(lián)系實際的能力，掌握運動控制系統(tǒng)的工作原理和設(shè)計方法。課程的要點是: 從實際出發(fā)，深入地進行理論分析，應(yīng)用理論解決運動控制系統(tǒng)中的實際問題，以計算機仿真和實驗等手段驗證理論分析結(jié)果，提高學(xué)生分析問題和解決問題的能力。因此，“運動控制系統(tǒng)”是培養(yǎng)自動化專業(yè)學(xué)生理論聯(lián)系實際的關(guān)鍵課程。
本書反映了技術(shù)進步與發(fā)展的4個特征: 1．全控型電力電子器件取代半控型器件，變換技術(shù)由相位控制轉(zhuǎn)變成脈寬調(diào)制; 2．模擬電子控制基本上讓位于計算機數(shù)字控制; 3．交流運動控制系統(tǒng)逐步取代直流運動控制系統(tǒng); 4．計算機仿真與輔助設(shè)計逐步融入運動控制系統(tǒng)的性能分析與設(shè)計中。
本書的內(nèi)容涵蓋: 可控電源電動機系統(tǒng)的特殊問題及機械特性，開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的性能指標(biāo)，交、直流調(diào)速系統(tǒng)及伺服系統(tǒng)的工作原理、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，靜態(tài)和動態(tài)性能指標(biāo)及分析方法，反饋控制的基本特點，調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)及參數(shù)的設(shè)計方法，控制系統(tǒng)的實現(xiàn)，計算機仿真軟件在運動控制系統(tǒng)中的應(yīng)用等。本書以控制規(guī)律為主線，按照從直流到交流、從開環(huán)到閉環(huán)、從調(diào)速到伺服循序漸進的原則編寫。
在內(nèi)容的安排上，本書避免與前期課程簡單的重復(fù)，對前期課程的交叉點、復(fù)合面，結(jié)合本課程的需要做必要的論述，引導(dǎo)讀者綜合利用前期基礎(chǔ)知識，分析與解決新的問題。在經(jīng)典或傳統(tǒng)內(nèi)容中融入新的方法或新的特點，如計算機數(shù)字控制，用計算機仿真來分析和設(shè)計系統(tǒng)。
直流控制系統(tǒng)，是運動控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，所以本書從直流系統(tǒng)入門，建立了扎實的控制系統(tǒng)分析與設(shè)計的概念和能力以后，再進入交流系統(tǒng)的學(xué)習(xí)。鑒于篇幅與學(xué)時上的限制，刪去轉(zhuǎn)差功率消耗型和轉(zhuǎn)差功率饋送型異步電動機調(diào)速系統(tǒng)等內(nèi)容，著重論述交流電動機的變頻調(diào)速。考慮到高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)已被廣泛應(yīng)用，根據(jù)實際教學(xué)經(jīng)驗，諸如異步電動機的動態(tài)模型、矢量控制系統(tǒng)與直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)等內(nèi)容教學(xué)難度較大，在實際教學(xué)中應(yīng)靈活掌握。在掌握調(diào)速系統(tǒng)的基本規(guī)律和設(shè)計方法的基礎(chǔ)上，進一步學(xué)習(xí)伺服系統(tǒng)的分析與設(shè)計方法。
本書共3篇7章，按照48學(xué)時編寫。
運動控制系統(tǒng)前言第1篇直流調(diào)速系統(tǒng)，包含第1章可控直流電源-電動機系統(tǒng)，第2章閉環(huán)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)，第3章可逆直流調(diào)速系統(tǒng)。
第2篇交流調(diào)速系統(tǒng)，包含第4章基于穩(wěn)態(tài)模型的感應(yīng)電動機調(diào)速，第5章基于動態(tài)模型的感應(yīng)電動機調(diào)速，第6章同步電動機調(diào)速系統(tǒng)。
第3篇伺服系統(tǒng)包含第7章伺服系統(tǒng)。
根據(jù)編者的教學(xué)經(jīng)驗，在48學(xué)時內(nèi)，難以完成全部7章內(nèi)容的教學(xué)。考慮到各個學(xué)校相應(yīng)專業(yè)對課程的要求不同，在實際教學(xué)中可選用部分內(nèi)容，對于學(xué)時較少的學(xué)校，可刪去帶*的選學(xué)內(nèi)容。本書每章附有思考題和習(xí)題，其中思考題難度較大，供教學(xué)參考，讀者不必全部求解。
本課程是一門實踐性很強的課程，實驗是學(xué)好本課程必不可少的重要環(huán)節(jié),可以隨課堂教學(xué)過程進行，也可以開設(shè)單獨的實驗課，其目的在于培養(yǎng)學(xué)生掌握實驗方法和運用理論分析并解決實際問題的能力。
本書由上海大學(xué)阮毅教授和上海交通大學(xué)陳維鈞副教授主編，第1篇直流調(diào)速系統(tǒng)共3章和直流調(diào)速系統(tǒng)的實驗由上海交通大學(xué)陳維鈞副教授編寫，其余各章由阮毅教授編寫，并負(fù)責(zé)全書的統(tǒng)稿。
為了便于使用本書實施教學(xué)，減少板書的時間，緩解學(xué)時少、內(nèi)容多的矛盾，我們編制了課堂教學(xué)演示軟件，供任課教師和讀者使用。直流調(diào)速系統(tǒng)由陳維鈞副教授編制，交流調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)由阮毅教授編制。
本書由上海大學(xué)陳伯時教授主審，陳伯時教授認(rèn)真仔細(xì)地審閱了書稿，在內(nèi)容編排、概念論述、文字潤飾等方面提出了許多寶貴而中肯的修改意見，在此謹(jǐn)致深切的感謝。
本書編寫工作得到《全國高等學(xué)校自動化專業(yè)系列教材》編審委員會，清華大學(xué)蕭德云教授，上海交通大學(xué)陳敏遜教授，上海大學(xué)龔幼民教授、高艷霞副教授和沙立民副教授，清華大學(xué)出版社王一玲主任的關(guān)心和支持，在此表示謝意。
我們在編寫過程中雖然花了不少精力，仍難免有錯誤與不足之處，殷切期望廣大讀者批評指正。

編者

2006年6月

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