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本書從MATLAB仿真的角度系統(tǒng)地介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本理論、基本方法和應(yīng)用技術(shù)。全書共分12章，包括滑模變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展綜述、連續(xù)系統(tǒng)滑模控制、自適應(yīng)魯棒滑�？刂�、基于干擾及輸出測量延遲觀測器的滑�？刂�、反演及動態(tài)面滑�？刂�、基于濾波器及狀態(tài)觀測器的滑�？刂�、模糊滑�？刂�、神經(jīng)滑�？刂�、離散系統(tǒng)滑模控制、基于LMI的滑�？刂�、Terminal滑�？刂�。每種控制方法都利用MATLAB程序進(jìn)行了仿真分析。

　　變結(jié)構(gòu)控制出現(xiàn)于20世紀(jì)50年代，經(jīng)歷了50余年的發(fā)展，已形成了一個相對獨立的研究分支，成為自動控制系統(tǒng)的一種典型的設(shè)計方法，適用于線性與非線性系統(tǒng)、連續(xù)與離散系統(tǒng)、確定性與不確定性系統(tǒng)、集中參數(shù)與分布參數(shù)系統(tǒng)、集中控制與分散控制等。這種控制方法通過控制量的切換使系統(tǒng)狀態(tài)沿著滑模面滑動，使系統(tǒng)在受到參數(shù)攝動和外部干擾的時候具有不變性，正是這種特性使得變結(jié)構(gòu)控制方法受到各國學(xué)者的廣泛重視。
由于滑模變結(jié)構(gòu)控制算法簡單、魯棒性好和可靠性高，被廣泛應(yīng)用于運動控制中，尤其適用于可建立精確數(shù)學(xué)模型的確定性控制系統(tǒng)。
　　在滑模變結(jié)構(gòu)控制理論及其工程應(yīng)用領(lǐng)域，近年來已有大量的論文發(fā)表。作者多年來一直從事控制理論及應(yīng)用方面的教學(xué)和研究工作，為了促進(jìn)變結(jié)構(gòu)控制和自動化技術(shù)的進(jìn)步，發(fā)布滑模變結(jié)構(gòu)控制設(shè)計與應(yīng)用中的最新研究成果，并使廣大工程技術(shù)人員能了解、掌握和應(yīng)用這一領(lǐng)域的最新技術(shù)，學(xué)會用MATLAB語言進(jìn)行滑模變結(jié)構(gòu)控制器的設(shè)計，作者編寫了這本書，以拋磚引玉，供廣大讀者學(xué)習(xí)參考。
本書是在總結(jié)作者多年研究成果的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步理論化、系統(tǒng)化、規(guī)范化、實用化后編寫而成的，其特點如下：
（1）滑模變結(jié)構(gòu)控制算法取材新穎，內(nèi)容先進(jìn)，重點介紹學(xué)科交叉部分的前沿研究和一些有潛力的新思想、新方法和新技術(shù)，取材著重于基本概念、基本理論和基本方法。
（2）每種滑�？刂扑惴ǘ冀o出了完整的MATLAB仿真程序，并給出了程序的說明和仿真結(jié)果，具有很強的可讀性。
（3）從應(yīng)用領(lǐng)域角度出發(fā)，突出理論聯(lián)系實際，面向廣大工程技術(shù)人員，具有很強的工程性和實用性。書中有大量應(yīng)用實例及其結(jié)果分析，為讀者提供了有益的借鑒。
（4）本書給出的各種滑模變結(jié)構(gòu)控制算法非常完整，程序設(shè)計結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單明了，便于自學(xué)和進(jìn)一步開發(fā)。
　　全書共分12章，包括滑模變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展綜述、連續(xù)系統(tǒng)滑�？刂�、自適應(yīng)魯棒滑�？刂啤⒒诟蓴_及輸出測量延遲觀測器的滑�？刂�、反演及動態(tài)面滑�？刂�、基于濾波器及狀態(tài)觀測器的滑�？刂�、模糊滑�？刂�、神經(jīng)滑�？刂�、離散系統(tǒng)滑�？刂�、基于LMI的滑�？刂啤erminal滑�？刂�。
本書程序算法使用說明如下：
（1）本書程序可到www.tup.com.cn或http://ljk.buaa.edu.cn下載。
（2）下載程序并復(fù)制到硬盤MATLAB運行的路徑中，即可運行仿真。
（3）所有算法均在MATLAB R2013a版本下運行成功，也兼容更高級版本。
（4）所有控制算法按章歸類，程序名與書中對應(yīng)一致。
（5）如果讀者對算法和仿真程序有疑問，請通過電子郵件（ljk@buaa.edu.cn）與作者聯(lián)系。
本書是基于MATLAB R2011a由于采用的軟件仿真環(huán)境為MATLAB R2013a英文版，所以書中仿真插圖均為英文。環(huán)境下開發(fā)的，各個章節(jié)的內(nèi)容具有很強的獨立性，讀者可以結(jié)合自己的研究方向深入地進(jìn)行研究。
　　作者在滑�？刂频难芯恐械玫奖本┖娇蘸教齑髮W(xué)爾聯(lián)潔教授的熱情支持和指導(dǎo)。本書的撰寫和研究工作得到了國家自然科學(xué)基金項目“N連桿柔性機械臂PDE建模及自適應(yīng)邊界控制理論研究”（編號： 61374048）的支持。
　　由于作者水平有限，書中難免存在一些不足和疏漏之處，歡迎廣大讀者批評指正。

　　劉金琨
　　2015年5月于北京航空航天大學(xué)

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