第1章  緒論
  1.1  北斗／微慣導(dǎo)組合導(dǎo)航研究背景與意義
    1.1.1  研究背景
    1.1.2  研究意義
  1.2  國(guó)內(nèi)外發(fā)展及研究現(xiàn)狀
    1.2.1  全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)
    1.2.2  捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)
    1.2.3  組合導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展及研究現(xiàn)狀
  1.3  北斗／微慣導(dǎo)組合導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)
    1.3.1  軟件接收機(jī)與SINS的適配性分析
    1.3.2  基于軟件接收機(jī)的緊組合導(dǎo)航
    1.3.3  深組合導(dǎo)航算法
    1.3.4  有源定位條件下的組合濾波算法設(shè)計(jì)
    1.3.5  關(guān)鍵技術(shù)研究評(píng)述
第2章  軟件接收機(jī)信號(hào)捕獲與SINS的適配性分析
  2.1  基于軟件接收機(jī)的組合導(dǎo)航
    2.1.1  軟件接收機(jī)
    2.1.2  基于軟件接收機(jī)的組合導(dǎo)航
  2.2  衛(wèi)星信號(hào)捕獲性能與sINS的適配性分析
    2.2.1  衛(wèi)星信號(hào)捕獲的誤差分析
    2.2.2  衛(wèi)星信號(hào)捕獲性能與SINS的適配性
  2.3  仿真結(jié)果與分析
    2.3.1  高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)軌跡
    2.3.2  預(yù)檢測(cè)積分時(shí)間1ms時(shí)SINS輔助的檢測(cè)概率分析
    2.3.3  預(yù)檢測(cè)積分時(shí)間10ms時(shí)SINS輔助的檢測(cè)概率分析 
    2.3.4  對(duì)比分析
  2.4  本章小結(jié)
第3章  基于軟件接收機(jī)的：BD-2／M[MU緊組合方法
  3.1  基于MIMu輔助的BD-2快速選星算法設(shè)計(jì)
    3.1.1  GDOP的理論下界
    3.1.2  我國(guó)及周邊區(qū)域GDOP分布
    3.1.3  MIMu輔助的快速選星算法設(shè)計(jì)
  3.2  基于MIMu輔助跟蹤環(huán)路的緊組合算法設(shè)計(jì)
    3.2.1  基于MIMU輔助跟蹤環(huán)路的緊組合算法總體設(shè)計(jì)
    3.2.2  MIMU輔助的跟蹤環(huán)路設(shè)計(jì)
    3.2.3  緊組合算法設(shè)計(jì)
  3.3  衛(wèi)星信號(hào)缺失情況下基于ANFIS輔助KF的緊組合設(shè)計(jì)
    3.3.1  基于ANFIS輔助KF算法原理
    3.3.2  衛(wèi)星信號(hào)缺失情況下基于ANFIS輔助KF的算法設(shè)計(jì)
    3.3.3  實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
  3.4  本章小結(jié)
第4章  基于軟件接收機(jī)的BD-2／MIMU深組合方法
  4.1  半?yún)��?shù)模型及估計(jì)方法
    4.1.1  半?yún)��?shù)模型
    4.1.2  半?yún)��?shù)模型的廣義補(bǔ)償最小二乘估計(jì)
    4.1.3  正則矩陣與光滑因子的選定
  4.2  微陀螺儀誤差補(bǔ)償算法設(shè)計(jì)
    4.2.1  基于半?yún)��?shù)模型的微陀螺儀系統(tǒng)誤差補(bǔ)償算法
    4.2.2  基于推廣最小二乘的微陀螺儀隨機(jī)誤差降噪算法設(shè)計(jì)
  4.3  BD-2／MIMU深組合算法設(shè)計(jì)
    4.3.1  深組合導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
    4.3.2  導(dǎo)航濾波器設(shè)計(jì)
    4.3.3  矢量跟蹤環(huán)結(jié)構(gòu)
  4.4  基于半?yún)��?shù)模型的基帶信號(hào)預(yù)處理技術(shù)
    4.4.1  基帶信號(hào)預(yù)處理模型
    4.4.2  基于半?yún)��?shù)模型的基帶信號(hào)預(yù)處理
  4.5  本章小結(jié)
第5章  BD-2／MIMU組合導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
  5.1  組合導(dǎo)航原理樣機(jī)的實(shí)現(xiàn)
    5.1.1  系統(tǒng)的構(gòu)成
    5.1.2  系統(tǒng)的信息流程設(shè)計(jì)
  5.2  實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)
    5.2.1  實(shí)驗(yàn)環(huán)境與信號(hào)模擬器
    5.2.2  實(shí)驗(yàn)方法
  5.3  實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
    5.3.1  實(shí)驗(yàn)軌跡與數(shù)據(jù)處理
    5.3.2  衛(wèi)星信號(hào)捕獲實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
    5.3.3  組合導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
    5.3.4  深組合導(dǎo)航高動(dòng)態(tài)場(chǎng)景仿真實(shí)驗(yàn)
  5.4  本章小結(jié)
第6章  基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助KF的BD-1／SINS組合導(dǎo)航方法
  6.1  BD-1／sINS組合導(dǎo)航的基本原理
    6.1.1  基本框架
    6.1.2  系統(tǒng)誤差模型
    6.1.3  BD-1／SINS組合導(dǎo)航的特點(diǎn)
  6.2  基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助KF的組合導(dǎo)航方法設(shè)計(jì)
    6.2.1  基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助KF的框架研究
    6.2.2  BP算法的改進(jìn)
  6.3  BD-1／SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
    6.3.1  實(shí)驗(yàn)方案
    6.3.2  實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
  6.4.本章小結(jié)
第7章  結(jié)論與展望
  7.1  本書(shū)總結(jié)
  7.2  研究展望
附錄A  坐標(biāo)系定義及地球模型參數(shù)
  A.1  常用坐標(biāo)系的定義
  A.2  常用坐標(biāo)系的相互轉(zhuǎn)換
  A.3  地球模型參數(shù)
附錄B  衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的多普勒頻移分析
  B.1  MEO衛(wèi)星
  B.2  IGSO衛(wèi)星
參考文獻(xiàn)