本書用四篇分別介紹機器人基礎知識和相關技術及其實訓內容。介紹機器人基礎知識；以安川機器人為例，介紹工業(yè)機器人操作的相關技術和方法；基于六自由度可拆裝模塊化工業(yè)機器人的結構與拆裝實驗，使讀者掌握工業(yè)通用串聯(lián)機器人的結構與原理；介紹工業(yè)機器人工裝夾具設計的特點和方法。
我國是制造業(yè)大國，未來的產業(yè)結構將逐漸由勞動力密集型轉化為技術密集型，新設備中很多都與機器人有關，需要大量的掌握機器人應用技術的人才。這些人員需要進行機器人相關技術的培訓，以提高從業(yè)人員的素質。
本書以機器人實際操作能力的培養(yǎng)為重點，是適合高等院校機電類、自動化等專業(yè)本科生學習的配套實訓教程，也可作為高等職業(yè)教育、繼續(xù)工程教育相關專業(yè)的教材。
全書較系統(tǒng)地介紹了機器人實際操作技術的基本方法，并引入若干工程實例。本書始終遵循“突出工程應用性、力求體現(xiàn)可讀性和內容選材新穎性”的原則。
本教程從學生學習機器人相關技術和培訓的角度，主要介紹如下四方面內容：
�。�1）機器人基礎知識。
�。�2）以安川工業(yè)機器人為例，介紹工業(yè)機器人操作的相關技術和方法，提高學生的動手和操作能力。
�。�3）基于六自由度可拆裝模塊化工業(yè)機器人的結構與拆裝實驗，使學生不僅能通過該機器人掌握工業(yè)通用串聯(lián)機器人的結構與原理，還能夠親自動手分解操作，提高學生的實踐動手能力。
�。�4）以汽車車身機器人焊接為例，介紹機器人工裝夾具設計的特點和方法。
本書共4篇14章，介紹機器人的相關技術及其實訓內容。
第1篇包括兩章，在第1章簡要介紹機器人技術與發(fā)展的基礎上，第2章介紹了機器人的驅動、傳動及傳感系統(tǒng)的主要部件。
第2篇以安川焊接機器人為例，介紹了工業(yè)機器人操作的相關技術和方法，主要內容包括機器人的結構及工作原理、機器人的編程和操作、機器人的簡單程序示教及再現(xiàn)、機器人的示教操作要點、機器人的再現(xiàn)操作要點、工業(yè)機器人指令、機器人的安全和維護、工業(yè)機器人應用案例等。
第3篇主要內容為：可拆裝模塊化工業(yè)機器人的結構與拆裝實驗、運動學分析以及示教再現(xiàn)實驗。
第4篇主要介紹工業(yè)機器人工裝夾具設計的特點和方法，包括：工業(yè)機器人焊接工裝設計及焊接夾具設計案例。
本書由俞建榮任主編，王殿君任副主編。第1篇第1章由俞建榮負責完成、第2章由王殿君、陳亞負責完成，第2篇、第4篇主要由俞建榮負責完成，第3篇主要由王振華、陳亞負責完成。楊德宇參加了第2篇、第4篇的編寫，并在全稿文字處理方面做了許多工作。全書由俞建榮教授統(tǒng)稿。
本書可作為應用型本科機電類各專業(yè)的教材，也可作為自學、遠程教育、高職高專教育的教學用書以及有關工程技術人員的參考書。
本書得到北京市屬高等學校人才強教深化計劃資助項目（PHR200907221）的支持。
本書的編寫得到安川首鋼機器人有限公司、蘇州博實機器人技術有限公司等企業(yè)江中控研究院有限公司的大力支持,參考了其有關機器人培訓方面的材料，在此一并表示衷心的感謝。
限于編者水平有限,書中不足與疏漏之處在所難免,懇請廣大讀者批評指正。
序
前言
第1篇機器人基礎知識
第1章概述1
1.1機器人技術及發(fā)展現(xiàn)狀1
1.2我國機器人技術發(fā)展的趨勢及急需
解決的關鍵問題4
1.2.1我國機器人技術發(fā)展的趨勢4
1.2.2急需解決的關鍵問題5
第2章機器人驅動、傳動及傳感系統(tǒng)
主要部件7
2.1驅動系統(tǒng)主要部件7
2.1.1舵機及舵機伺服控制7
2.1.2步進電動機8
2.1.3伺服電動機11
2.2傳動系統(tǒng)主要部件13
2.2.1諧波減速器13
2.2.2同步齒形帶15
2.2.3行星齒輪減速器15
2.3傳感系統(tǒng)主要部件16
2.3.1紅外測距傳感器16
2.3.2激光測距傳感器16
2.3.3旋轉編碼器18
2.3.4光電開關傳感器20
2.3.5接近開關21
2.3.6磁性開關22
2.3.7壓力傳感器23
2.3.8姿態(tài)傳感器26
2.3.9溫度傳感器27第2篇安川機器人應用技術與實踐
第3章安川NX100機器人結構及
工作原理30
3.1安川NX100機器人簡介30
3.2安川NX100機器人的結構31
3.2.1電源箱32
3.2.2控制箱32
第4章安川NX100機器人的編程
和操作36
4.1機器人的開啟36
4.1.1開機前準備36
4.1.2開機操作36
4.2示教編程器36
4.2.1示教編程器的按鍵功能36
4.2.2示教編程器的畫面顯示40
4.2.3示教編程器字符輸入45
4.2.4動作模式46
4.3機器人的軸與坐標系47
4.3.1機器人的軸47
4.3.2機器人的坐標系47
第5章簡單的示教和再現(xiàn)52
5.1示教52
5.1.1示教前的準備52
5.1.2示教的基本步驟52
5.1.3軌跡的確認57
5.1.4程序的修改57
5.2程序再現(xiàn)57
5.2.1程序再現(xiàn)前的準備57
5.2.2再現(xiàn)的步驟57
5.3機器人弧焊實例57
5.3.1程序57
5.3.2示教58
5.3.3設定焊接條件59
5.3.4軌跡和焊接的確認60
5.4機器人搬運實例60
5.4.1程序60
5.4.2工具命令的使用方法61
5.4.3示教62
5.4.4軌跡和動作的確認67
5.5機器人機加工實例68
5.5.1程序68
5.5.2示教69
5.5.3軌跡和動作的確認71
5.6機器人點焊實例72
5.6.1程序72
5.6.2設定焊接條件72
5.6.3示教73
5.6.4軌跡和焊接的確認74
5.7機器人噴涂實例75
5.7.1程序75
5.7.2設定噴涂條件76
5.7.3示教76
5.7.4軌跡和動作的確認79
第6章示教操作要點80
6.1示教前的準備80
6.2示教80
6.2.1插補方式與再現(xiàn)速度的種類80
6.2.2程序點示教82
6.3確認程序點84
6.4修改程序點86
6.5修改程序87
6.5.1調出程序87
6.5.2與程序相關的畫面88
6.5.3修改程序的其他方面88
6.6命令編輯88
6.6.1命令組的說明89
6.6.2程序舉例89
6.6.3需要注意的其他方面90
6.7程序的編輯90
6.7.1選擇范圍90
6.7.2復制92
6.7.3剪切93
6.7.4粘貼93
6.7.5反轉粘貼94
6.8試運行95
第7章再現(xiàn)操作要點96
7.1再現(xiàn)前的準備96
7.2再現(xiàn)96
7.2.1再現(xiàn)畫面96
7.2.2再現(xiàn)運行97
7.2.3再現(xiàn)的特殊運行97
7.3停止與再起動98
7.4修改再現(xiàn)速度99
第8章指令101
8.1INFORM Ⅱ語言指令表101
8.2運動指令101
8.3調用指令103
8.4跳轉指令103
8.5I/O指令103
8.6延時指令“TIMER”和脈沖指令“PULSE”104
8.7等待指令104
8.8運算指令104
8.9操作命令105
8.10SHIFT命令106
第9章機器人安全和維護108
9.1操作安全事項108
9.1.1操作人員安全注意事項108
9.1.2機器人的安裝注意事項110
9.2機器人的維護111
9.2.1機械手保養(yǎng)注意事項111
9.2.2控制箱保養(yǎng)注意事項112
9.2.3機器人日常保養(yǎng)注意事項112
第10章工業(yè)機器人應用案例113
10.1機器人在汽車座椅骨架焊接中的應用113
10.1.1機器人工作站的組成及系統(tǒng)配置113
10.1.2機器人示教軌跡的確定114
10.1.3焊接參數(shù)的設定及控制115
10.2機器人在摩托車踏板式車架焊接中的應用115
10.2.1機器人工作站組成115
10.2.2機器人焊接生產線主要設備116
第2篇作業(yè)焊接機器人操作118
作業(yè)A熟悉焊接機器人的基本功能和操作要領118
作業(yè)B焊接機器人空間直線運動實驗119
作業(yè)C焊接機器人空間曲線運動
操作120第3篇機器人結構與拆裝實驗
第11章可拆裝模塊化機器人的結構121
11.1機器人簡介122
11.2機器人的機械結構124
11.2.1機器人的總體機械結構124
11.2.2各模塊機械結構125
11.3機器人控制系統(tǒng)128
11.3.1機器人控制系統(tǒng)組成128
11.3.2機器人步進電動機控制系統(tǒng)128
11.3.3機器人交流伺服電動機控制系統(tǒng)128
第12章可拆裝模塊化機器人實驗130
12.1機器人示教再現(xiàn)實驗130
12.1.1實驗目的130
12.1.2實驗原理130
12.1.3實驗步驟131
12.2機器人運動學分析實驗133
12.2.1實驗目的133
12.2.2實驗原理133
12.2.3實驗步驟134
12.3機器人機械本體拆卸和裝配實驗139
12.3.1實驗目的139
12.3.2實驗原理139
12.3.3實驗步驟140
12.4機器人各關節(jié)機械結構設計實驗155
12.4.1實驗目的155
12.4.2實驗原理155
12.4.3實驗步驟156第4篇工業(yè)機器人工裝
第13章工業(yè)機器人焊接工裝設計簡介159
13.1概述159
13.1.1機器人焊接工裝夾具的設計原則159
13.1.2焊接工裝夾具的分類、組成和特點160
13.1.3機器人焊接工裝夾具的方案設計161
13.2機器人焊接工裝夾具的常用結構163
13.2.1夾具的基本組成163
13.2.2基板163
13.2.3L板及H腿163
13.2.4支板164
13.2.5夾緊臂164
13.2.6定位塊166
13.2.7墊片及側板166
13.2.8定位銷167
13.2.9支架170
13.2.10鉸鏈銷及鏈接171
13.2.11H形鏈接173
13.2.12閉鎖裝置及保護罩173
13.2.13支承架174
13.2.14焊槍導向175
13.2.15工件導向及吊具導向裝置176
13.2.16焊槍通過性176
13.2.17旋轉機構176
13.2.18舉升機構176
第14章機器人焊接夾具設計案例分析179
14.1摩托車車架機器人焊接夾具的設計案例179
14.1.1車架焊接工裝夾具設計方案的確定179
14.1.2車架在夾具中的定位以及定位器與夾具體的確定179
14.2汽車車身裝焊的工裝設計案例181
14.2.1汽車車身的結構特點及對裝焊工裝的要求181
14.2.2裝配精度183
14.2.36點定則在車身焊裝夾具上的應用183
14.2.4車身分塊和定位基準的選擇184
14.2.5車身焊接夾具的結構及定位夾緊特點184
14.3用于汽車生產線上的機器人焊接夾具設計案例185
第4篇作業(yè)機器人焊接工裝夾具操作188
參考文獻189
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