1 緒論
1．1 三維激光數(shù)字測量技術發(fā)展現(xiàn)狀
1．2 點云數(shù)據(jù)預處理及其三維可視化研究進展
1．3 礦用三維激光數(shù)字測量發(fā)展現(xiàn)狀


2 三維激光數(shù)字測量儀工作原理及工作方式
2．1 三維激光數(shù)字測量儀簡介
2．2 三維激光數(shù)字測量儀工作方式
2．2．1 鉆孔量測
2．2．2 手持式
2．2．3 軌道式
2．2．4 測站式
2．2．5 車載式
2．2．6 機載式
2．3 三維激光數(shù)字測量儀工作原理
2．4 三維激光數(shù)字測量儀檢定方法
2．5 誤差來源分析
2．5．1 角度測量
2．5．2 距離測量加常數(shù)
2．5．3 外界氣象環(huán)境條件引起的誤差
2．5．4 反射面不同特性對測距結果的影響


3 點云數(shù)據(jù)結構特征及分類
3．1 三維激光測量點云數(shù)據(jù)結構
3．2 常用點云數(shù)據(jù)格式
3．2．1 P11 文件
3．2．2 PrllC文件
3．2．3 PCD文件
3．2．4 DXF文件
3．2．5 PLY叉件
3．3 點云數(shù)據(jù)結構特征
3．4 點云數(shù)據(jù)結構分類


4 點云數(shù)據(jù)預處理
4．1 點云噪聲
4．1．1 點云數(shù)據(jù)噪聲來源
4．1．2 常用的點云去噪算法
4．1．3 離群點移除
4．2 點云精簡
4．2．1 點云精簡方法
4．2．2 常用的散亂點云精簡方法
4．2．3 點云精簡算法評價
4．3 點云濾波
4．3．1 數(shù)學形態(tài)學濾波算法
4．3．2 移動窗口濾波算法
4．3．3 基于逐步加密TIN的濾波算法
4．3．4 基于坡度變化的濾波算法
4．3．5 移動曲面濾波算法
4．3．6 迭代最小二乘濾波算法
4．3．7 基于kd—tree的無序點云去噪算法
4．3．8 體素化濾波
4．3．9 點云精簡濾波算例
4．4 濾波效果分析
4．4．1 定性分析
4．4．2 定量分析
4．5 小結


5 點云數(shù)據(jù)三維可視化及曲面重構
5．1 點云數(shù)據(jù)結構特征描述與提取
5．1．1 特征點提取
5．1．2 邊界點的提取
5．1．3 特征線提取
5．1．4 特征線擬合
5．2 點云數(shù)據(jù)配準
5．2．1 計算機圖形學圖形變換基礎
5．2．2 基于PCL的點云配準
5．2．3 ICP算法
5．2．4 基于ICP算法的精細配準
5．2．5 利用標定物拼接
5．2．6 點云配準示例
5．3 點云數(shù)據(jù)三維可視化
5．3．1 點云曲面三維重構
5．3．2 NURBS曲面拼接傳統(tǒng)算法
5．3．3 點云曲面三維重構示例


6 點云三維曲面建模及其工程應用
6．1 采空區(qū)探測及體積計算
6．1．1 體積計算原理
6．1．2 體積計算處理流程
6．1．3 體積計算
6．1．4 地下采空區(qū)探測及體積計算實例
6．2 巖體結構面識別
6．2．1 圖像分割
6．2．2 拓撲關系建立
6．2．3 巖體結構面識別
6．2．4 巖體結構面識別實例
6．3 地下開采爆破效果分析
6．3．1 工程背景
6．3．2 測試方案
6．3．3 測試數(shù)據(jù)
6．3．4 測試結果
6．4 空場法損失貧化統(tǒng)計分析
6．4．1 工程背景
6．4．2 測試方案
6．4．3 測試數(shù)據(jù)
6．4．4 測試結果
6．5 地下工程巖體穩(wěn)定性分析
6．5．1 某地下儲油庫三維模型構建
6．5．2 某地下儲油庫三維建模方法
6．5．3 某地下儲油庫的巖體穩(wěn)定性分級
6．5．4 三維激光數(shù)字測量結果與設計尺寸對比
6．5．5 三維激光數(shù)字測量結果與數(shù)值分析結果對比
6．5．6 基于數(shù)據(jù)對比的穩(wěn)定性分析


7 結束語
參考文獻