第1章 緒論
1．1 工程機(jī)械與機(jī)器人技術(shù)
1．2 挖掘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究目的與意義
1．3 挖掘機(jī)器人研究綜述
1．3．1 挖掘機(jī)器人概述
1．3．2 挖掘機(jī)器人智能規(guī)劃控制
1．3．3 挖掘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制
1．4 相關(guān)理論與技術(shù)研究現(xiàn)狀
1．4．1 電液伺服系統(tǒng)建模、辨識(shí)與控制研究現(xiàn)狀
1．4．2 機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)與控制研究現(xiàn)狀
1．5 本書(shū)體系結(jié)構(gòu)
1．5．1 總體思路
1．5．2 體系結(jié)構(gòu)

第2章 挖掘機(jī)器人電液伺服系統(tǒng)建模與動(dòng)態(tài)特性分析
2．1 機(jī)器人化液壓挖掘機(jī)
2．1．1 挖掘機(jī)器人電液控制系統(tǒng)
2．1．2 挖掘機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)
2．2 挖掘機(jī)器人電液伺服系統(tǒng)分段線性模型
2．2．1 電液比例閥簡(jiǎn)化模型
2．2．2 閥控非對(duì)稱缸分段傳遞函數(shù)
2．2．3 挖掘機(jī)器人電液伺服系統(tǒng)分段傳遞函數(shù)仿真與試驗(yàn)分析
2．3 挖掘機(jī)器人電液伺服系統(tǒng)非線性建模
2．3．1 電液伺服系統(tǒng)非線性狀態(tài)空間模型
2．3．2 系統(tǒng)非線性動(dòng)態(tài)特性的仿真與試驗(yàn)分析
2．4 本章小結(jié)

第3章 挖掘機(jī)器人電液伺服系統(tǒng)辨識(shí)
3．1 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的電液伺服系統(tǒng)狀態(tài)空間模型辨識(shí)
3．1．1 電液伺服系統(tǒng)的簡(jiǎn)化狀態(tài)空間模型
3．1．2 DRNN神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)Jacobian
3．1．3 辨識(shí)試驗(yàn)與驗(yàn)證
3．2 基于BLON模型的電液伺服系統(tǒng)非線性辨識(shí)
3．2．1 挖掘機(jī)器人電液伺服系統(tǒng)的BLON類(lèi)模型表示
3．2．2 改進(jìn)的最小二乘辨識(shí)算法
3．2．3 辨識(shí)試驗(yàn)對(duì)比分析
3．3 基于P-H-W模型的非線性辨識(shí)
3．3．1 系統(tǒng)的P-H-W模型表示
3．3．2 遞推辨識(shí)算法
3．3．3 辨識(shí)試驗(yàn)結(jié)果分析
3．4 本章小結(jié)

第4章 挖掘機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)建模及其軌跡規(guī)劃
4．1 運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
4．1．1 運(yùn)動(dòng)學(xué)空間劃分
4．1．2 工作裝置運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
4．2 動(dòng)力學(xué)建模
4．2．1 基于拉格朗日法的二自由度動(dòng)力學(xué)方程
4．2．2 基于牛頓-歐拉法的三自由度動(dòng)力學(xué)方程
4．3 挖掘機(jī)械臂軌跡規(guī)劃
4．3．1 機(jī)器人軌跡規(guī)劃概述
4．3．2 混合空間軌跡規(guī)劃及其盲位盲角分析
4．3．3 基于三維實(shí)體模型的軌跡離線規(guī)劃
4．4 本章小結(jié)

第5章 挖掘機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)辨識(shí)
5．1 單關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)
5．1．1 斗桿關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)辨識(shí)
5．1．2 鏟斗關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)辨識(shí)與摩擦模型分析
5．2 挖掘機(jī)械臂的二自由度動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)
5．2．1 二自由度動(dòng)力學(xué)模型化簡(jiǎn)
……
第6章 挖掘機(jī)器人工作裝置運(yùn)動(dòng)控制策略研究
第7章 挖掘機(jī)器人作業(yè)的非線性預(yù)測(cè)控制
附錄
參考文獻(xiàn)