第1章　工業(yè)機器人概述　1
1．1　機器人的產(chǎn)生與發(fā)展　1
1．1．1　機器人產(chǎn)生及定義　1
1．1．2　機器人的發(fā)展　3
1．2　機器人的分類與概況　5
1．2．1　機器人的分類　5
1．2．2　工業(yè)機器人概況　7
1．2．3　服務(wù)機器人簡介　9
1．3　工業(yè)機器人的發(fā)展與
應(yīng)用　11
1．3．1　技術(shù)發(fā)展簡史　11
1．3．2　主要產(chǎn)品與應(yīng)用　12
本章小結(jié)　14
復(fù)習(xí)思考題　15


第2章　工業(yè)機器人組成與性能　17
2．1　工業(yè)機器人的組成與特點　17
2．1．1　工業(yè)機器人的組成　17
2．1．2　工業(yè)機器人的特點　20
2．2　工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)　23
2．2．1　垂直串聯(lián)機器人　23
2．2．2　水平串聯(lián)機器人　25
2．2．3　并聯(lián)機器人　26
2．3　工業(yè)機器人的技術(shù)性能　27
2．3．1　主要技術(shù)參數(shù)　27
2．3．2　工作范圍與承載能力　29
2．3．3　自由度、速度及精度　32
本章小結(jié)　34
復(fù)習(xí)思考題　35
第3章　工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)　37
3．1　垂直串聯(lián)機器人　37
3．1．1　本體基本結(jié)構(gòu)　37
3．1．2　機身結(jié)構(gòu)與傳動系統(tǒng)　39
3．1．3　手腕的基本形式　41
3．1．4　前驅(qū)RBR手腕結(jié)構(gòu)　43
3．1．5　后驅(qū)RBR手腕結(jié)構(gòu)　45
3．2　SCARA及Delta機器人　50
3．2．1　前驅(qū)SCARA結(jié)構(gòu)　50
3．2．2　后驅(qū)SCARA結(jié)構(gòu)　52
3．2．3　Delta結(jié)構(gòu)簡介　54
3．3　工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)實例　55
3．3．1　MH6機器人簡介　55
3．3．2　基座和腰部結(jié)構(gòu)　57
3．3．3　上 下臂結(jié)構(gòu)　59
3．3．4　手腕結(jié)構(gòu)　62
本章小結(jié)　66
復(fù)習(xí)思考題　67


第4章　工業(yè)機器人核心部件　68
4．1　CRB軸承及同步皮帶　68
4．1．1　機械傳動核心部件　68
4．1．2　CRB軸承及安裝維護　70
4．1．3　同步皮帶及安裝維護　72
4．2　諧波減速器及安裝維護　75
4．2．1　結(jié)構(gòu)與原理　75
4．2．2　技術(shù)特點與常用產(chǎn)品　78
4．2．3　部件型減速器　82
4．2．4　單元型減速器　85
4．2．5　簡易單元型減速器　88
4．2．6　齒輪箱型減速器　90
4．3　RV減速器及安裝維護　93
4．3．1　結(jié)構(gòu)與原理　93
4．3．2　部件型減速器結(jié)構(gòu)　98
4．3．3　齒輪箱型減速器結(jié)構(gòu)　101
4．3．4　安裝維護要求　104
本章小結(jié)　108
復(fù)習(xí)思考題　109


第5章　工業(yè)機器人控制系統(tǒng)　112
5．1　控制系統(tǒng)概述　112
5．1．1　系統(tǒng)組成與結(jié)構(gòu)　112
5．1．2　系統(tǒng)的使用條件　115
5．2　控制系統(tǒng)連接　116
5．2．1　電源連接　116
5．2．2　信號連接　118
5．3　控制部件及功能　120
5．3．1　ON OFF單元　120
5．3．2　安全單元　122
5．3．3　I O單元　124
5．3．4　電源與IR控制器　126
5．4　伺服驅(qū)動器　128
5．4．1　電源模塊　128
5．4．2　伺服控制板　130
5．4．3　逆變模塊　132
5．4．4　制動單元　134
本章小結(jié)　135
復(fù)習(xí)思考題　136


第6章　工業(yè)機器人編程　138
6．1　程序與編程要素　138
6．1．1　程序組成與特點　138
6．1．2　控制軸組與坐標(biāo)系　141
6．1．3　機器人的姿態(tài)　144
6．2　命令與分類　146
6．2．1　基本命令及分類　146
6．2．2　作業(yè)命令與作業(yè)文件　149
6．3　移動命令編程　150
6．3．1　命令格式與功能　150
6．3．2　編程要點　153
6．4　輸入 輸出命令編程　155
6．4．1　命令格式與功能　155
6．4．2　編程要點　157
6．5　程序控制命令編程　159
6．5．1　程序執(zhí)行控制命令　159
6．5．2　程序轉(zhuǎn)移命令　161
6．6　工業(yè)機器人編程實例　163
本章小結(jié)　167
復(fù)習(xí)思考題　167


第7章　工業(yè)機器人操作　170
7．1　示教器及功能　170
7．1．1　操作按鈕　170
7．1．2　顯示器　171
7．2　機器人手動操作　174
7．2．1　開 關(guān)機與安全模式　174
7．2．2　軸組與坐標(biāo)系選擇　178
7．2．3　關(guān)節(jié)坐標(biāo)系點動　179
7．2．4　其他坐標(biāo)系點動　182
7．2．5　工具的點動定向　184
7．3　示教編程操作　187
7．3．1　程序創(chuàng)建和程序名　187
7．3．2　移動命令示教　189
7．3．3　作業(yè)命令的輸入　192
7．4　命令編輯操作　196
7．4．1　移動命令編輯　196
7．4．2　其他命令的編輯　199
7．4．3　點重合與程序暫�！�201
7．5　程序再現(xiàn)運行　202
7．5．1　程序點檢查與試運行　202
7．5．2　再現(xiàn)運行設(shè)定　204
7．5．3　再現(xiàn)運行操作　206
本章小結(jié)　208
復(fù)習(xí)思考題　209
第8章　控制系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)定　212
8．1　操作功能設(shè)定　212
8．1．1　示教條件設(shè)定　212
8．1．2　程序編輯設(shè)置　215
8．1．3　再現(xiàn)運行設(shè)定　217
8．2　機器人原點設(shè)定　221
8．2．1　絕對原點設(shè)定　221
8．2．2　第二原點設(shè)定　225
8．2．3　作業(yè)原點設(shè)定　227
8．3　工具設(shè)定　229
8．3．1　工具文件編輯　229
8．3．2　TCP點與坐標(biāo)系設(shè)定　232
8．3．3　工具示教設(shè)定　234
8．4　用戶坐標(biāo)系設(shè)定　236
8．4．1　用戶坐標(biāo)系創(chuàng)建　236
8．4．2　用戶坐標(biāo)系示教　238
8．5　軟件保護設(shè)定　240
8．5．1　軟極限設(shè)定　240
8．5．2　干涉保護區(qū)設(shè)定　242
本章小結(jié)　249
復(fù)習(xí)思考題　250
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