隨著工業(yè)機(jī)器人在我國(guó)企業(yè)的大量應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人的離線(xiàn)編程與仿真技術(shù)已成為技術(shù)人員關(guān)注的新技術(shù)之一。企業(yè)希望工業(yè)機(jī)器人既能保證工作時(shí)間，又能適應(yīng)柔性化生產(chǎn)的需要，這種生產(chǎn)與編程的矛盾越來(lái)越大。目前工業(yè)機(jī)器人仿真軟件分為兩類(lèi)：一類(lèi)是通用型離線(xiàn)編程軟件，另一類(lèi)是專(zhuān)用型離線(xiàn)編程軟件。
工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)的編程方式有示教編程和離線(xiàn)編程。從1959 年第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生起，最初使用的是示教編程。示教編程是通過(guò)示教器直接控制機(jī)器人移動(dòng)變換其姿態(tài)和位置，記錄下移動(dòng)軌跡，改變并調(diào)節(jié)速度和運(yùn)動(dòng)方式。利用示教器上的操作手柄或者操作按鍵，可以很直觀地看到機(jī)器人每個(gè)軸或者每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和速度。目前示教編程仍然是主要的操作方法，但示教編程的精確度不高，對(duì)于復(fù)雜工件，編程工作量比較大，效率低。為了追求高效和高精度編程方法，離線(xiàn)編程應(yīng)運(yùn)而生。運(yùn)用離線(xiàn)編程軟件，可以遠(yuǎn)離操作現(xiàn)場(chǎng)和工作環(huán)境進(jìn)行機(jī)器人仿真、軌跡編程和焊接軌跡程序的輸出。離線(xiàn)編程的焊接軌跡運(yùn)行精度更高，從而彌補(bǔ)示教編程的不足。采用何種編程方式應(yīng)根據(jù)實(shí)際工作情況進(jìn)行選擇，使示教編程和離線(xiàn)編程在適應(yīng)的環(huán)境中充分發(fā)揮其作用。
通用型離線(xiàn)編程軟件是第三方公司開(kāi)發(fā)的，適用于多個(gè)品牌機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)仿真、軌跡編程和程序輸出，但兼容性不夠。常用的通用型離線(xiàn)編程軟件有RobotMaster、RobotWorks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotArt、SprutCAM、RobotSim、川思特、天皇、亞龍、旭上、匯博等。專(zhuān)用型離線(xiàn)編程軟件是機(jī)器人原廠(chǎng)開(kāi)發(fā)或委托第三方公司開(kāi)發(fā)的，其特點(diǎn)是只能適用于其對(duì)應(yīng)型號(hào)的機(jī)器人，即只支持同品牌的機(jī)器人，優(yōu)點(diǎn)是軟件功能更強(qiáng)大、實(shí)用性更強(qiáng)，與機(jī)器人本體的兼容性也更好。如RobotStudio（ABB 的離線(xiàn)編程軟件）、ROBOGUIDE（FANUC 的離線(xiàn)編程軟件）、KUKA Sim（KUKA 的離線(xiàn)編程軟件）、MotoSimEG-VRC（安川的離線(xiàn)編程軟件）等。
本書(shū)以安川工業(yè)機(jī)器人作為對(duì)象，介紹使用安川公司的機(jī)器人仿真軟件MotoSimEGVRC進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的基本操作、功能設(shè)置、方案設(shè)計(jì)和驗(yàn)證的學(xué)習(xí)。中心內(nèi)容包括：認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件；各個(gè)菜單中工具的使用；如何使用MotoSimEG-VRC 在工業(yè)機(jī)器人焊接、噴涂、碼垛、打磨等項(xiàng)目中構(gòu)建系統(tǒng)；宏程序、高速傳送等功能在仿真中的使用。本書(shū)可供想從事工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用開(kāi)發(fā)、調(diào)試與現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)的工程師，以及高等院校機(jī)械、電氣控制、自動(dòng)化及機(jī)電一體化等專(zhuān)業(yè)師生學(xué)習(xí)。本書(shū)具有以下特色：
1．內(nèi)容全面，剪裁得當(dāng)
本書(shū)介紹安川工業(yè)機(jī)器人仿真軟件MotoSimEG-VRC 在安川機(jī)器人仿真領(lǐng)域的應(yīng)用功能。為了在有限的篇幅中提高知識(shí)集中度，對(duì)所講述的知識(shí)點(diǎn)進(jìn)行了精心剪裁。采取的具體方法有兩點(diǎn)：①對(duì)軟件中菜單及功能一一介紹，但不重復(fù)；②次要生僻知識(shí)點(diǎn)，只做簡(jiǎn)單說(shuō)明，這樣既節(jié)省了篇幅，也提高了讀者的學(xué)習(xí)效率。
2．實(shí)例豐富，步步為營(yíng)
對(duì)于安川機(jī)器人仿真軟件，力求避免空洞的介紹和描述，而是通過(guò)實(shí)例說(shuō)明各個(gè)功能如何使用，實(shí)例的種類(lèi)也很豐富，有講解的小實(shí)例，有幾個(gè)知識(shí)點(diǎn)或全章、幾章知識(shí)點(diǎn)相結(jié)合的綜合實(shí)例，更有完整的工程實(shí)例，各個(gè)實(shí)例交錯(cuò)講解。每章后配合學(xué)習(xí)檢測(cè)，并附有參考答案講解，達(dá)到鞏固讀者理解的目的。
3．例解與圖解配合使用
本書(shū)最大的特點(diǎn)是“例解+ 圖解”：“例解”是指拋棄傳統(tǒng)知識(shí)點(diǎn)的鋪陳方法，直接讓讀者自己動(dòng)手去操作，使本書(shū)的操作性強(qiáng)，更容易上手，也避免枯燥；“圖解”是指多圖少字，圖文結(jié)合，使本書(shū)的可讀性大大提高。
4．源文件具體形象，更多增值服務(wù)
為了增強(qiáng)學(xué)習(xí)效果，本書(shū)所有的實(shí)例源文件都隨書(shū)以光盤(pán)形式贈(zèng)送，同時(shí)為了進(jìn)一步方便讀者學(xué)習(xí)，購(gòu)書(shū)讀者可進(jìn)入學(xué)習(xí)群（QQ：428167524），大家互相交流碰撞，把不懂的地方提出來(lái)，編著者會(huì)在發(fā)現(xiàn)問(wèn)題的第一時(shí)間給予答復(fù)。另外將本書(shū)選作教材的老師，可聯(lián)系QQ296447532 獲取課件。
由于編著者水平有限，書(shū)中難免存在疏漏和錯(cuò)誤之處，懇請(qǐng)專(zhuān)家和廣大讀者批評(píng)指正。
編著者