前言

飛行，一直是人類(lèi)的夢(mèng)想。早在公元5 世紀(jì)，中國(guó)人就發(fā)明了風(fēng)箏。15 世紀(jì)末，列奧納多.達(dá).芬奇（Leonardo da Vinci ）手繪了大量的飛行機(jī)器和裝置的設(shè)計(jì)圖紙，包括撲翼飛機(jī)、固定翼滑翔機(jī)、旋翼機(jī)、降落傘等。1903 年12 月17 日，萊特兄弟（the Wright brothers）發(fā)明并成功制作了世界上第一架飛機(jī)，并且實(shí)現(xiàn)了有動(dòng)力且重于空氣的飛行器的第一次有人操控飛行。自1903 年以來(lái)，在隨后的一百多年里，出現(xiàn)了各種各樣的飛行器。然而，只有極少數(shù)人能夠有機(jī)會(huì)駕駛并體驗(yàn)操控飛行的樂(lè)趣。飛行器和駕駛員一直是那樣神秘，直到小型和微型多旋翼飛行器通過(guò)遙控玩具市場(chǎng)走近消費(fèi)者。這主要?dú)w功于這類(lèi)飛行器的易用性、高可靠性以及易維護(hù)性。這些特性極大地提高了用戶(hù)的飛行體驗(yàn)。目前，很難找到一種飛行器能夠像多旋翼飛行器那么簡(jiǎn)單、易用。正因?yàn)槿绱�，它們讓越�?lái)越多的

人真正操控并享受到飛行的樂(lè)趣。除了作為遙控玩具以外，多旋翼飛行器也作為無(wú)人機(jī)在一些商業(yè)領(lǐng)域發(fā)揮作用，包括監(jiān)控、搜尋以及救援，等等�，F(xiàn)在，多旋翼飛行器確立了其在小型無(wú)人機(jī)市場(chǎng)的主導(dǎo)地位。不管是定義為遙控玩具，還是無(wú)人機(jī)，多旋翼飛行器都可以作為一個(gè)合適的研究對(duì)象供學(xué)生們研究。這是因?yàn)閷W(xué)生有機(jī)會(huì)在較短的時(shí)間內(nèi)經(jīng)歷從設(shè)計(jì)到飛行測(cè)試的全過(guò)程。另一個(gè)原因就是，學(xué)生可以通過(guò)閱讀多旋翼飛行器開(kāi)源代碼，并與業(yè)內(nèi)人士交流、互動(dòng)，來(lái)加深對(duì)基本原理的理解。

作為北京航空航天大學(xué)教學(xué)課程的一個(gè)成果，本書(shū)可以用作高年級(jí)本科生以及研究生教材，或者作為該領(lǐng)域研究的入門(mén)指南，還可以作為多旋翼飛行器工程師的自學(xué)教材。本書(shū)也可以作為其他無(wú)人飛行系統(tǒng)的補(bǔ)充閱讀材料。為了覆蓋多旋翼飛行器硬件和算法的大部分設(shè)計(jì)內(nèi)容，本書(shū)共15 章，包括多旋翼飛行器硬件設(shè)計(jì)、建模、感知、控制和決策五部分。

本書(shū)旨在將多旋翼飛行器工程實(shí)踐中應(yīng)用的設(shè)計(jì)原則組織起來(lái)，并強(qiáng)調(diào)基礎(chǔ)概念的重要性，具有以下四個(gè)突出的特點(diǎn)。

1．基礎(chǔ)性和實(shí)用性

本書(shū)包含多旋翼涉及的大部分內(nèi)容，讀者只要具有電子工程學(xué)（Electronic Engineering，EE）背景，就能夠看懂這本書(shū)。多旋翼飛行器的組成從其功能和關(guān)鍵參數(shù)說(shuō)起，多旋翼飛行器的設(shè)計(jì)從原理說(shuō)起，建模從最基本的理論力學(xué)內(nèi)容說(shuō)起，狀態(tài)估計(jì)部分從傳感器的測(cè)量原理說(shuō)起。在介紹多旋翼控制之前，本書(shū)介紹了可控性和穩(wěn)定性概念。另外，書(shū)中大部分方法具有基礎(chǔ)和實(shí)用性，并緊密結(jié)合目前經(jīng)常使用的開(kāi)源自駕儀。

2．綜合性和系統(tǒng)性

本書(shū)致力于全面介紹多旋翼飛行器系統(tǒng)，而不僅僅關(guān)注某一個(gè)技術(shù)點(diǎn)。通常在實(shí)際工作中，僅僅了解某個(gè)技術(shù)點(diǎn)不能滿(mǎn)足用戶(hù)的需求，也無(wú)法解決復(fù)雜的實(shí)際問(wèn)題。另一方面，通過(guò)相關(guān)技術(shù)的改進(jìn)或者方案的改進(jìn)，可以避免在單個(gè)技術(shù)點(diǎn)上下太多功夫。比如，通過(guò)傳感器或機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的改進(jìn)，可以避免設(shè)計(jì)非常復(fù)雜的控制器來(lái)解決時(shí)滯和振動(dòng)問(wèn)題。對(duì)于一名大學(xué)生來(lái)說(shuō)，掌握了基本的理論知識(shí)，如數(shù)學(xué)、空氣動(dòng)力學(xué)、材料學(xué)、結(jié)構(gòu)學(xué)、電子學(xué)、濾波優(yōu)化和控制理論等，就應(yīng)當(dāng)把這些知識(shí)融會(huì)貫通，努力使自己成為一名全棧式開(kāi)發(fā)者。這也是本書(shū)希望達(dá)到的目的。

本書(shū)的準(zhǔn)備和書(shū)寫(xiě)對(duì)我來(lái)說(shuō)是一個(gè)艱難的過(guò)程。幸運(yùn)的是，軟件與控制實(shí)驗(yàn)室從2007年開(kāi)始就支持多旋翼飛行器的相關(guān)研究。那時(shí)，我還是一名學(xué)生（自2010年起，本人作為老師，留在實(shí)驗(yàn)室繼續(xù)相關(guān)研究）。當(dāng)時(shí)，張瑞峰和我全身心地投入到制作我們自己的四旋翼的工作中。這使我親身經(jīng)歷了小型多旋翼飛行器的黃金發(fā)展時(shí)期。另外，開(kāi)源自駕儀（如APM和PX4）的開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)無(wú)私地分享了他們的設(shè)計(jì)文檔，全世界的研究者們提供了大量的技術(shù)論文供我們參考。

更重要的是，北京航空航天大學(xué)可靠飛行控制研究組（http://rfly.buaa.edu.cn）的同學(xué)們給予了熱忱的支持和幫助。非常感謝任錦瑞、趙峙堯、杜光勛、戴訓(xùn)華、魏子博、鄧恒、史東杰、蔡陽(yáng)光、顏江、董洪信、傅嘉寧、郭正龍、張婧、駱遙、鄭帥勇、張小威、馬海彪、張賀鵬和杜百會(huì)為本書(shū)準(zhǔn)備材料，審閱了每個(gè)章節(jié)，并且對(duì)相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行仿真。我要感謝我的同事奚知宇副教授、 研究生Usman Arif、HannaTereshchenko和本科生肖昆，他們校對(duì)了書(shū)稿并提出了很好的修改建議。

我還想感謝北京航空航天大學(xué)的霍偉教授、李大偉高級(jí)工程師、大疆創(chuàng)新科技的于云，以及中航工業(yè)信息技術(shù)中心的朱亮博士，他們對(duì)書(shū)中內(nèi)容提出了寶貴的意見(jiàn)和建議。本書(shū)曾在北京航空航天大學(xué)和中國(guó)人民解放軍國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)以講義的形式使用，學(xué)生們提供了非常寶貴的反饋意見(jiàn)，在此一并感謝。最后，感謝郭祥為本書(shū)每章封面精心制作了插畫(huà)。

全權(quán)

于北京

2016年12月

中文序

多旋翼飛行器因其易用性、高可靠性以及易維護(hù)性，在軍用和民用領(lǐng)域應(yīng)用廣泛�？v觀多旋翼飛行器在工業(yè)界的發(fā)展歷史，德國(guó)的公司主導(dǎo)了早期的發(fā)展；之后，特別是從2013 年開(kāi)始，中國(guó)獲得了多旋翼飛行器發(fā)展的主導(dǎo)地位。在國(guó)內(nèi)，一大批航模愛(ài)好者、不同領(lǐng)域的軟/硬件工程師和飛行控制專(zhuān)業(yè)人才紛紛加入，圍繞多旋翼飛行器的相關(guān)創(chuàng)意、技術(shù)、產(chǎn)品、應(yīng)用、投資和政策等層出不窮，可以說(shuō)，當(dāng)今中國(guó)是世界上微小型多旋翼飛行器研發(fā)最活躍的國(guó)家。

多旋翼飛行器在行業(yè)應(yīng)用中的高速發(fā)展離不開(kāi)開(kāi)源飛控的支持。無(wú)論是借助開(kāi)源飛控，還是全自主開(kāi)發(fā)，都需要研發(fā)者對(duì)多旋翼飛行器設(shè)計(jì)、建模、感知、控制和決策等全面掌握，才能夠真正將飛行器做好。然而，目前微小型飛行器開(kāi)發(fā)不少始于小微企業(yè)，與傳統(tǒng)的航空院所不同，小微企業(yè)存在人員少、經(jīng)驗(yàn)少和資源少等問(wèn)題，因此業(yè)內(nèi)迫切需要一大批能夠挑起大梁的總工程師和全棧式工程師。

人才缺乏的一個(gè)重要原因是多旋翼飛行器發(fā)展太快，而相應(yīng)的教材和課程沒(méi)有跟進(jìn)。在這種形式下，作者于2015 年年初開(kāi)始準(zhǔn)備課程，于2016 年上半年在北京航空航天大學(xué)開(kāi)課，并于2017 年3 月推出了網(wǎng)絡(luò)公開(kāi)課（MOOC），并在課題組網(wǎng)站http://rfly.buaa.edu.cn/course 發(fā)布中英文課件。與此同時(shí)，英文教科書(shū)一直在急鑼密鼓而持續(xù)地撰寫(xiě)和修訂。在英文書(shū)稿基本定稿的情況下，考慮到讓國(guó)內(nèi)更多同行能夠及時(shí)和更方便地閱讀，作者邀請(qǐng)杜光勛博士負(fù)責(zé)中文翻譯工作，并于2016 年9 月在北京航空航天大學(xué)可靠飛行控制研究組內(nèi)展開(kāi)。具體的翻譯工作安排為：杜光勛博士負(fù)責(zé)第1 章、第10 章和第12 章，趙峙堯負(fù)責(zé)第13.15 章，戴訓(xùn)華負(fù)責(zé)第2.4 章，任錦瑞負(fù)責(zé)第5 章、第6 章和第11 章，鄧恒負(fù)責(zé)第7.9 章，由杜光勛博士統(tǒng)稿。他們花費(fèi)了大量的時(shí)間和巨大的心血，在翻譯的同時(shí)給本書(shū)提出了很多有益的反饋，在此我表示衷心的感謝�？煽匡w行控制研究組的史東杰、蔡陽(yáng)光、顏江、傅嘉寧、郭正龍、張婧、駱遙、馬海彪、張賀鵬、杜百會(huì)、董科等同學(xué)也參與了中文翻譯和校對(duì)工作，這里對(duì)他們也深表感謝。

由于本書(shū)跨度較大，涉及較多新的專(zhuān)業(yè)詞匯及新的概念，加上作者和組內(nèi)同學(xué)水平有限，書(shū)中若有不當(dāng)之處，懇請(qǐng)讀者指正（請(qǐng)發(fā)郵件至qq buaa@buaa.edu.cn）。我們會(huì)不斷改進(jìn)，精益求精，為中國(guó)的航空事業(yè)貢獻(xiàn)自己的一份力量。

全權(quán)

于加拿大多倫多

2017年12月