本書根據(jù)職業(yè)教育的特點，實現(xiàn)“做中學”和“學中做”相結合的教學理念，設計了七大教學模塊，即工業(yè)機器人、認識RobotStudio軟件、RobotStudio基本操作、ABB機器人I/O配置、RAPID編程與調(diào)試、Smart組件以和應用實例。每個教學項目包含2～4個工作任務，項目內(nèi)容包括學習目標、任務實施、考核與評價等多個方面，每個任務還包含知識準備和課后習題。各個教學項目的安排由淺入深，循序漸進，通過實際應用案例來加強對仿真軟件操作技巧的掌握。工作任務按照典型工作過程進行設計實施，注重學生職業(yè)能力、職業(yè)素養(yǎng)和團隊協(xié)作等綜合素質(zhì)的培養(yǎng)。
連碩教育教材編寫組，是深圳市連碩教育投資管理有限公司為編寫培訓教材而組建的團隊，團隊成員來自于高校、科研機構以及系統(tǒng)集成應用企業(yè)，都是工業(yè)機器人領域的資深人士，具備豐富的教學培訓和企業(yè)工作經(jīng)驗。深圳市連碩教育投資管理有限公司是一家聚焦智能制造人才培養(yǎng)、就業(yè)服務、提供智能制造解決方案與售后服務的國家高新技術企業(yè)。公司是上市公司的全資子公司，旗下?lián)碛猩钲谑羞B碩機器人職業(yè)培訓中心等多家子公司和投資控股合作企業(yè)、大型智能制造人才基地。公司依托連碩智能制造職教集團和連碩智能制造人才服務平臺，致力于探索中國式“雙元制”和“現(xiàn)代學徒制”培養(yǎng)模式，混合制辦學體制，并積極參與國家“一帶一路”戰(zhàn)略布局發(fā)展，為沿線國家輸出人才培養(yǎng)模式、提供智慧教育產(chǎn)品和教育服務。
目 錄
第1章 認識工業(yè)機器人 1
1.1 工業(yè)機器人簡介 2
1.1.1 工業(yè)機器人常見的五大應用領域 2
第1章 認識工業(yè)機器人 1
1.1 工業(yè)機器人簡介 2
1.1.1 工業(yè)機器人常見的五大應用領域 2
1.1.2 工業(yè)機器人的品牌 2
1.1.3 工業(yè)機器人的優(yōu)點 3
1.2 認識ABB機器人 7
1.2.1 ABB機器人的優(yōu)勢 7
1.2.2 IRC5硬件組成 8
1.2.3 伺服驅(qū)動系統(tǒng) 9
1.2.4 示教器 11
1.2.5 本體 26
第2章 RobotStudio軟件介紹 32
2.1 ABB RobotStudio 33
2.1.1 RobotStudio簡介 33
2.1.2 RobotStudio軟件獲取 34
2.1.3 RobotStudio軟件安裝 34
2.2 ABB RobotStudio軟件功能菜單 39
2.2.1 文件 41
2.2.2 基本 44
2.2.3 建模 56
2.2.4 控制器 67
2.2.5 RAPID 76
2.2.6 仿真 77
2.2.7 Add-Ins 80
第3章 RobotStudio基本操作 85
3.1 創(chuàng)建機器人工作站 86
3.1.1 導入部件 86
3.1.2 調(diào)整部件的位置 90
3.1.3 保存工程文件 92
3.2 創(chuàng)建機器人系統(tǒng) 96
3.2.1 手動創(chuàng)建機器人系統(tǒng) 96
3.2.2 輸出窗口 98
3.2.3 配置信息（I/O） 99
3.2.4 示教器界面語言設置 99
3.3 創(chuàng)建程序數(shù)據(jù) 103
3.3.1 tooldata（工具數(shù)據(jù)） 103
3.3.2 wobjdata（工件數(shù)據(jù)） 116
3.3.3 loaddata（有效載荷） 122
第4章 ABB機器人I/O配置 128
4.1 DSQC652輸入/輸出模塊 129
4.2 I/O配置 134
4.2.1 在RobotStudio的虛擬示教器中進行I/O配置 134
4.2.2 在RobotStudio的I/O系統(tǒng)中進行I/O配置 139
第5章 RAPID編程與調(diào)試 148
5.1 基本RAPID編程 149
5.1.1 程序結構 149
5.1.2 程序數(shù)據(jù) 157
5.1.3 表達式 158
5.1.4 流程指令 161
5.1.5 控制程序流程 161
5.1.6 運動 163
5.1.7 輸入/輸出信號 164
5.2 手動編程 169
5.2.1 移動指令模板 169
5.2.2 路徑調(diào)試 175
5.3 離線編程 179
5.3.1 工件 179
5.3.2 創(chuàng)建工件坐標 180
5.3.3 建模 180
5.3.4 自動路徑 181
5.3.5 工具姿態(tài)調(diào)整 183
5.3.6 路徑調(diào)試 185
5.3.7 輔助工具 186
第6章 Smart組件 192
6.1 Smart組件術語 193
6.2 Smart的基礎組件 198
6.3 Smart組件創(chuàng)建 211
6.4 Smart組件調(diào)用 219
6.5 創(chuàng)建搬運機器人工作站 223
6.5.1 創(chuàng)建用戶自定義工具 223
6.5.2 創(chuàng)建簡單的搬運機器人系統(tǒng) 227
6.6 創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈 236
第7章 應用實例 244
7.1 軌跡模擬 245
7.1.1 創(chuàng)建工作站 245
7.1.2 創(chuàng)建機器人軌跡曲線 250
7.1.3 生成機器人運動軌跡 251
7.2 螺旋槳旋轉 262
7.2.1 導入模型庫 262
7.2.2 添加組件 262
7.3 搬運 266
7.3.1 物塊搬運 266
7.3.2 皮帶搬運 276
7.4 裝配 290
7.4.1 創(chuàng)建夾具 290
7.4.2 藥瓶裝配 292
7.5 視覺貼合 299
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