基礎(chǔ)篇初識機(jī)器人



項(xiàng)目一初識FANUC機(jī)器人　2

【項(xiàng)目引入】　2

【知識圖譜】　3

任務(wù)一　工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知　4

【任務(wù)描述】　4

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　4

一、工業(yè)機(jī)器人的定義　4

二、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展　5

三、工業(yè)機(jī)器人的分類　6

【思考與練習(xí)】　9

任務(wù)二　FANUC機(jī)器人的認(rèn)知　9

【任務(wù)描述】　9

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　10

一、FANUC機(jī)器人的常用

型號　10

二、FANUC機(jī)器人的典型

應(yīng)用　13

三、FANUC機(jī)器人的系統(tǒng)

結(jié)構(gòu)　15

【思考與練習(xí)】　18

任務(wù)三　FANUC機(jī)器人編程的

認(rèn)知　18

【任務(wù)描述】　18

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　19

一、現(xiàn)場編程　19

二、離線編程　19

三、自主編程　20

四、編程技術(shù)的發(fā)展

趨勢　20

【思考與練習(xí)】　21

【項(xiàng)目總結(jié)】　21

【拓展訓(xùn)練】　21

項(xiàng)目二FANUC機(jī)器人基本操作　23

【項(xiàng)目引入】　23

【知識圖譜】　24

任務(wù)一　工業(yè)機(jī)器人的安全使用　24

【任務(wù)描述】　24

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　25

一、安全使用的環(huán)境　25

二、安全使用的規(guī)程　25

三、FANUC機(jī)器人的專業(yè)

培訓(xùn)　26

四、機(jī)器人系統(tǒng)的安全

設(shè)備　27

【思考與練習(xí)】　30

任務(wù)二　工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的認(rèn)知　30

【任務(wù)描述】　30

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　31

一、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系　31

二、直角坐標(biāo)系　31

【思考與練習(xí)】　33

任務(wù)三　工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作　33

【任務(wù)描述】　33

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　34

一、示教器的認(rèn)知　34

二、開關(guān)機(jī)操作　38

三、機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給　41

【思考與練習(xí)】　42

任務(wù)四　工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中文件的

操作　42

【任務(wù)描述】　42

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　42

一、文件的分類　42

二、文件的備份與加載　43

【思考與練習(xí)】　47

【項(xiàng)目總結(jié)】　47

【拓展訓(xùn)練】　47



實(shí)戰(zhàn)篇再探機(jī)器人



項(xiàng)目三搬運(yùn)工作站操作編程（基礎(chǔ)

示教）　50

【項(xiàng)目引入】　50

【知識圖譜】　51

任務(wù)一　典型搬運(yùn)系統(tǒng)的認(rèn)知　51

【任務(wù)描述】　51

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　51

【思考與練習(xí)】　53

任務(wù)二　機(jī)器人程序的認(rèn)知　53

【任務(wù)描述】　53

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　53

一、程序的創(chuàng)建　53

二、程序的詳細(xì)信息　55

【思考與練習(xí)】　55

任務(wù)三　基本指令的使用　56

【任務(wù)描述】　56

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　56

一、動(dòng)作指令的認(rèn)知　56

二、動(dòng)作指令的添加與

修改　59

三、搬運(yùn)常用的控制指令　62

【思考與練習(xí)】　64

任務(wù)四　搬運(yùn)現(xiàn)場編程　65

【任務(wù)描述】　65

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　65

【思考與練習(xí)】　66

【項(xiàng)目總結(jié)】　67

【拓展訓(xùn)練】　67

項(xiàng)目四基礎(chǔ)焊接工作站操作編程　68

【項(xiàng)目引入】　68

【知識圖譜】　69

任務(wù)一　焊接工作站的認(rèn)知　69

【任務(wù)描述】　69

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　69

一、焊接工作站的組成　69

二、電焊設(shè)備的認(rèn)知　70

【思考與練習(xí)】　71

任務(wù)二　焊接工作站的設(shè)置　72

【任務(wù)描述】　72

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　72

一、坐標(biāo)系的設(shè)置　72

二、焊接參數(shù)的設(shè)置　77

【思考與練習(xí)】　80

任務(wù)三　弧焊指令的使用　80

【任務(wù)描述】　80

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　80

【思考與練習(xí)】　82

任務(wù)四　焊接軌跡現(xiàn)場編程　82

【任務(wù)描述】　82

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　83

【思考與練習(xí)】　84

【項(xiàng)目總結(jié)】　84

【拓展訓(xùn)練】　84

項(xiàng)目五碼垛工作站操作編程　86

【項(xiàng)目引入】　86

【知識圖譜】　87

任務(wù)一　碼垛工作站的認(rèn)知　87

【任務(wù)描述】　87

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　88

【思考與練習(xí)】　88

任務(wù)二　I/O接口的使用　88

【任務(wù)描述】　88

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　88

一、I/O信號的類型　88

二、物理信號　89

三、I/O信號的分配　91

四、I/O信號的用途　104

【思考與練習(xí)】　109

任務(wù)三　I/O指令的使用　109

【任務(wù)描述】　109

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　109

一、數(shù)字I/O指令　109

二、機(jī)器人I/O指令　109

三、模擬I/O指令　110

四、組I/O指令　110

【思考與練習(xí)】　111

任務(wù)四　寄存器指令的使用　111

【任務(wù)描述】　111

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　111

一、寄存器數(shù)據(jù)　111

二、寄存器指令　114

【思考與練習(xí)】　120

任務(wù)五　碼垛現(xiàn)場編程　120

【任務(wù)描述】　120

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　120

一、碼垛堆積功能　120

二、碼垛指令　121

三、碼垛指令的添加和

示教　122

四、碼垛編程應(yīng)用　128

【思考與練習(xí)】　129

【項(xiàng)目總結(jié)】　129

【拓展訓(xùn)練】　130



高級篇連接外部設(shè)備



項(xiàng)目六帶外部軸焊接工作站操作

編程　132

【項(xiàng)目引入】　132

【知識圖譜】　133

任務(wù)一　外部軸的認(rèn)知　133

【任務(wù)描述】　133

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　133

一、外部軸概述　133

二、外部軸的分類及

應(yīng)用　134

【思考與練習(xí)】　135

任務(wù)二　硬件及軟件的連接與

設(shè)置　135

【任務(wù)描述】　135

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　135

一、外部軸系統(tǒng)硬件的

組成　136

二、軟件和系統(tǒng)參數(shù)的

設(shè)置　137

【思考與練習(xí)】　139

任務(wù)三　單軸變位機(jī)焊接系統(tǒng)

編程　139

【任務(wù)描述】　139

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　139

一、單軸變位機(jī)的系統(tǒng)

設(shè)置　139

二、組控制設(shè)置與相關(guān)

指令　146

三、轉(zhuǎn)移指令與位置補(bǔ)償

指令的使用　147

四、離心式渦輪葉片焊接

編程應(yīng)用　150

【思考與練習(xí)】　151

任務(wù)四　雙軸變位機(jī)焊接系統(tǒng)

編程　151

【任務(wù)描述】　151

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　152

一、雙軸變位機(jī)的系統(tǒng)

設(shè)置　152

二、機(jī)器人與變位機(jī)的協(xié)調(diào)

設(shè)置　153

三、含多個(gè)管路接頭的箱體

焊接編程應(yīng)用　154

【思考與練習(xí)】　156

任務(wù)五　行走軸焊接系統(tǒng)編程　156

【任務(wù)描述】　156

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　156

一、行走軸焊接系統(tǒng)的

設(shè)置　156

二、汽車框架多焊點(diǎn)編程

應(yīng)用　162

【思考與練習(xí)】　164

【項(xiàng)目總結(jié)】　165

【拓展訓(xùn)練】　165

項(xiàng)目七視覺分揀工作站操作編程　167

【項(xiàng)目引入】　167

【知識圖譜】　168

任務(wù)一　視覺分揀工作站的認(rèn)知　168

【任務(wù)描述】　168

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　169

【思考與練習(xí)】　169

任務(wù)二　機(jī)器視覺的認(rèn)知　169

【任務(wù)描述】　169

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　170

一、機(jī)器視覺概述　170

二、機(jī)器視覺系統(tǒng)的分類

及構(gòu)成　171

【思考與練習(xí)】　172

任務(wù)三　歐姆龍機(jī)器視覺系統(tǒng)

簡介　172

【任務(wù)描述】　172

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　172

一、歐姆龍機(jī)器視覺系統(tǒng)

硬件的組成　172

二、歐姆龍機(jī)器視覺系統(tǒng)

軟件的簡介　173

【思考與練習(xí)】　177

任務(wù)四視覺分揀工作站編程　177

【任務(wù)描述】　177

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　177

一、機(jī)器視覺系統(tǒng)的

設(shè)置　177

二、FOR/ENDFOR指令的

使用　182

三、分揀工業(yè)機(jī)器人

編程　183

【思考與練習(xí)】　185

任務(wù)五　機(jī)器人的自動(dòng)運(yùn)行　185

【任務(wù)描述】　185

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　185

一、自動(dòng)運(yùn)行的執(zhí)行

條件　185

二、RSR自動(dòng)運(yùn)行方式　187

三、PNS自動(dòng)運(yùn)行方式　188

【思考與練習(xí)】　189

【項(xiàng)目總結(jié)】　190

【拓展訓(xùn)練】　190

項(xiàng)目八激光切割工作站離線編程　192

【項(xiàng)目引入】　192

【知識圖譜】　193

任務(wù)一激光切割工作站的認(rèn)知　193

【任務(wù)描述】　193

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　193

一、激光切割技術(shù)　193

二、機(jī)器人激光切割工作站

的組成　194

【思考與練習(xí)】　195

任務(wù)二　離線編程技術(shù)簡介　195

【任務(wù)描述】　195

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　195

一、離線編程概述　195

二、主流的離線編程

軟件　196

【思考與練習(xí)】　196

任務(wù)三　激光切割工作站編程　196

【任務(wù)描述】　196

【任務(wù)學(xué)習(xí)】　197

一、創(chuàng)建虛擬的工作

場景　197

二、編寫程序　201

三、程序的導(dǎo)出和導(dǎo)入　203

【思考與練習(xí)】　205

【項(xiàng)目總結(jié)】　205

【拓展訓(xùn)練】　205

附錄AROBOGUIDE離線編程軟件的

　認(rèn)知　207

附錄B零點(diǎn)標(biāo)定　213