第1章 緒論
1．1 應(yīng)用背景與意義
1．2 研究現(xiàn)狀
1．2．1 國(guó)外蛇形機(jī)器人
1．2．2 國(guó)內(nèi)蛇形機(jī)器人
1．2．3 蛇形機(jī)器人分類(lèi)
1．2．4 理論研究
1．2．5 蛇形機(jī)器人研究現(xiàn)狀分析
1．3 關(guān)鍵技術(shù)
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第2章 仿生蛇形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思想
2．1．1 生物蛇的身體結(jié)構(gòu)分析
2．1．2 生物蛇的運(yùn)動(dòng)形式分析
2．2 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案
2．2．1 移動(dòng)機(jī)構(gòu)方案
2．2．2 軀干關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)方案
2．2．3 分體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案
2．2．4 變形結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案
2．2．5 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案
2．3 UG軟件介紹
2．3．1 UG軟件的技術(shù)特點(diǎn)
2．3．2 UGCAD主要功能模塊
2．4 機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．4．1 頭、尾結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．4．2 軀干關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．4．3 分體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．4．4 變形結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2．4．5 整體結(jié)構(gòu)裝配
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第3章 仿生蛇形機(jī)器人建模與控制
3．1 形態(tài)學(xué)模型
3．1．1 二維形態(tài)學(xué)模型
3．1．2 三維形態(tài)學(xué)模型
3．2 連桿結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3．2．1 二維運(yùn)動(dòng)模型
3．2．2 三維運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
3．3 動(dòng)力學(xué)模型
3．3．1 常見(jiàn)的動(dòng)力學(xué)建模方法
3．3．2 蛇形機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型
3．4 運(yùn)動(dòng)控制方法
3．4．1 基于動(dòng)力學(xué)的解耦控制方法
3．4．2 基于CPG理論的運(yùn)動(dòng)控制方法
3．5 運(yùn)動(dòng)聯(lián)合仿真技術(shù)
3．5．1 ADAMS軟件介紹
3．5．2 Matlab／Simulink軟件介紹
3．5．3 虛擬樣機(jī)動(dòng)力學(xué)與控制集成仿真系統(tǒng)
3．5．4 蛇形機(jī)器人多運(yùn)動(dòng)步態(tài)仿真
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第4章 仿生蛇形機(jī)器人SLAM技術(shù)
4．1 概述
4．2 搜救機(jī)器人數(shù)學(xué)模型
4．3 sLAM基本原理與常用方法
4．3．1 SLAM問(wèn)題的建模
4．3．2 基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器的SLAM
4．3．3 基于粒子濾波器的SLAM
4．4 基于激光測(cè)距儀的MiniSIAM算法
4．4．1 MiniSlAM模型
4．4．2 MiniSIAM算法
4．5 仿生蛇形機(jī)器人在SLAM中的技術(shù)應(yīng)用
4．5．1 結(jié)構(gòu)環(huán)境下SLAM試驗(yàn)
4．5．2 模擬災(zāi)難搜救環(huán)境SLAM試驗(yàn)
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第5章 仿生蛇形機(jī)器人路徑規(guī)劃
5．1 路徑規(guī)劃算法的研究現(xiàn)狀
5．1．1 路徑規(guī)劃算法分類(lèi)
5．1．2 最優(yōu)路徑評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)
5．1．3 路徑規(guī)劃算法
5．2 搜救機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究
5．2．1 A*算法
5．2．2 蟻群算法
5．2．3 融合算法
5．2．4 案例分析
5．3 改進(jìn)的A*算法
5．3．1 復(fù)雜路況能量耗費(fèi)仿真與結(jié)果分析
5．3．2 多關(guān)節(jié)機(jī)器人角度約束仿真與結(jié)果分析
5．3．3 案例分析
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第6章 復(fù)合織物電子皮膚技術(shù)
6．1 導(dǎo)電材料
6．1．1 聚苯胺的導(dǎo)電機(jī)理
6．1．2 聚苯胺復(fù)合織物的應(yīng)用
6．2 原位聚合法制備聚苯胺／純棉復(fù)合織物
6．2．1 實(shí)驗(yàn)部分
6．2．2 結(jié)果與討論
6．3 聚苯胺／純棉復(fù)合織物的應(yīng)用性能研究
6．3．1 聚苯胺復(fù)合織物的制備
6．3．2 撕破強(qiáng)力測(cè)試儀器及測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)
6．3．3 “開(kāi)關(guān)”性質(zhì)
6．3．4 抗菌測(cè)試方法
6．4 復(fù)合織物電子皮膚技術(shù)與工藝研究
6．4．1 皮膚特性分析
6．4．2 裸線(xiàn)織物電路板設(shè)計(jì)
6．4．3 感知皮膚制作工藝
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第7章 仿生蛇形機(jī)器人系統(tǒng)集成
7．1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
7．1．1 控制系統(tǒng)總體方案
7．1．2 通信方式
7．1．3 能源供給方式
7．2 硬件設(shè)計(jì)
7．2．1 主控制系統(tǒng)
7．2．2 慣性導(dǎo)航定位模塊
7．2．3 運(yùn)動(dòng)控制器
7．2．4 環(huán)境感知模塊
7．2．5 通信模塊
7．3 軟件設(shè)計(jì)
7．3．1 C#介紹
7．3．2 人機(jī)交APP設(shè)計(jì)
7．3．3 數(shù)據(jù)通信軟件
7．3．4 路徑規(guī)劃仿真軟件
7．4 仿生蛇形機(jī)器人功能試驗(yàn)
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第8章 仿生蛇形機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用
8．1 多自由度機(jī)械臂
8．1．1 工業(yè)方面
8．1．2 醫(yī)療方面
8．2 自主導(dǎo)航技術(shù)
8．2．1 無(wú)人車(chē)
8．2．2 AUV
8．2．3 UAV
8．3 仿生智能彈藥
8．4 環(huán)境檢測(cè)
8．5 家庭服務(wù)型機(jī)器人
8．6 新型智能裝備
8．6．1 智能外骨骼
8．6．2 行人航位推算
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