隨著關鍵器件的研究突破，服務機器人這幾年發(fā)展得如火如荼，無論是擔當物品運輸?shù)奈锪鳈C器人還是進行室內清潔的掃地機器人，是執(zhí)行空中偵察的無人機還是承載人類自動駕駛夢想的無人駕駛汽車，機器人總能為我們帶來無限的遐想。隨著技術的不斷成熟和商業(yè)推廣的不斷開展，一個曾被認為是科幻中的世界也許某一天就會展現(xiàn)在我們面前。
作為機器人主流操作系統(tǒng)之一，ROS目前已經成為事實上的行業(yè)標準，同Android在智能手機領域的地位一樣。但作為承載人類能聽、會說以及會運動等特性的設備助理大腦，ROS在涉及較多跨學科知識的同時，其系統(tǒng)化的文檔卻較少，因此學習門檻相對較高。
本書注重ROS的基本概念和核心內容，努力為讀者提供系統(tǒng)化的視角，同時從開發(fā)實踐出發(fā)，希望能讓讀者快速上手，迅速掌握開發(fā)一款能聽會說的機器人的技能。由于機器人導航相關的導航算法等內容已經逐漸由專業(yè)的底盤廠商提供，同時導航涉及較多的專業(yè)算法和跨學科知識，考慮到本書的篇幅、專業(yè)性以及閱讀對象，導航相關的內容在本書中不做過多介紹，有興趣的讀者可以查閱相關的資料和書籍進行學習。
與市面上ROS相關書籍（主要介紹較舊的ROS Indigo、ROS Kinetic）不同，本書中的相關代碼和環(huán)境搭建依托于當前最新的Ubuntu 18.04和ROS Melodic而進行，力圖為讀者提供最新的專業(yè)知識和行業(yè)解讀。
讀者對象
本書主要適合于有一定C 基礎、對機器人開發(fā)感興趣但尚無過多接觸的軟件工程師和理工科學生。
如何閱讀本書
本書共包含9章和1個附錄，具體如下。
第1章介紹了機器人的發(fā)展歷史以及ROS的發(fā)展歷程，并介紹了如何搭建ROS環(huán)境。
第2章從一個簡單的實例開始介紹了ROS的基本概念，如節(jié)點、話題、消息、服務、動作等。
第3章從一個基本的程序開始介紹了如何開發(fā)ROS程序包，以及如何編譯、調試ROS程序包。
第4章介紹了如何進行ROS的核心技能（消息、服務、動作、啟動等）開發(fā)，以及如何進行參數(shù)配置和分布式計算。
第5章介紹了ROS和運動控制相關的坐標系、控制器等，為讀者學習定位、導航等打下基礎。
第6章介紹了ROS如何實現(xiàn)與語音交互相關的語音識別、語義合成、聲源定位等，這些內容有助于讀者開發(fā)會說的機器人。
第7章介紹了ROS如何與OpenCV結合進行圖像、視覺處理，如何傳輸、處理圖片，如何進行視頻流處理等，這些內容有助于讀者開發(fā)會看的機器人。
第8章介紹了如何進行ROS機器人建模，從最基礎的URDF概念到如何利用Solid-works快速建模。
第9章介紹了如何在Gazebo中進行機器人仿真，以及如何搭建仿真環(huán)境。
最后的附錄介紹了與Linux、ROS相關的基本命令行工具，使缺乏基礎的讀者也能快速上手。
勘誤和支持
由于筆者的水平有限，再加上編寫時間倉促，書中難免會出現(xiàn)一些表達不盡人意甚至錯誤的地方，懇請讀者批評指正（可以通過mzl626@163.com與筆者進行交流）。期待能夠得到大家的真摯反饋，在技術的道路上我們一起共勉。
致謝
感謝機械工業(yè)出版社華章公司的楊繡國編輯，在大半年的時間里她始終支持我的寫作，并能允許我根據自己的時間安排寫作計劃。
感謝我的家人和孩子，他們一直尊重我的寫作愛好，允許我把大量的業(yè)余時間（一部分本是用來陪伴他們的）花到寫作上。