目 錄



項(xiàng)目1 工業(yè)機(jī)器人安全操作 1
任務(wù)1.1 安全準(zhǔn)備工作 2
1.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中存在的安全風(fēng)險(xiǎn) 2
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人操作與運(yùn)維前的安全準(zhǔn)備工作 4
任務(wù)1.2 通用安全操作要求 5
1.2.1 識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識(shí) 6
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人安全操作要求 6
1.2.3 工業(yè)機(jī)器人本體的安全對(duì)策 6
項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝 9
任務(wù)2.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包 10
2.1.1 工業(yè)機(jī)器人拆包前的準(zhǔn)備 10
2.1.2 工業(yè)機(jī)器人拆包流程 11
2.1.3 清點(diǎn)裝箱物品 11
任務(wù)2.2 常用工具的認(rèn)識(shí) 11
2.2.1 機(jī)械拆裝工具 12
2.2.2 常用機(jī)械測量工具 14
2.2.3 常用電氣測量工具 15
項(xiàng)目3 工業(yè)機(jī)器人安裝 17
任務(wù)3.1 識(shí)讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖 18
3.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人工作站的組成 18
3.1.2 了解各工藝單元的功能 19
任務(wù)3.2 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝 19
3.2.1 了解機(jī)械裝配圖 20
3.2.2 了解工業(yè)機(jī)器人吊裝注意事項(xiàng) 20
3.2.3 安裝地基固定裝置 21
3.2.4 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝規(guī)范 21
任務(wù)3.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝 22
3.3.1 工業(yè)機(jī)器人控制柜認(rèn)知 23
3.3.2 安裝環(huán)境 23
3.3.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的固定方式及要求 24
3.3.4 了解工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的連接形式 24
3.3.5 搬運(yùn)、安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜 24
任務(wù)3.4 工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝 25
3.4.1 工業(yè)機(jī)器人示教器的介紹 26
3.4.2 工業(yè)機(jī)器人控制柜與示教器的連接 26
任務(wù)3.5 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝 27
3.5.1 識(shí)讀安裝工藝卡 28
3.5.2 了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項(xiàng)及方法 28
3.5.3 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝實(shí)操 29
項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝 30
任務(wù)4.1 識(shí)讀工作站電氣布局圖 31
4.1.1 了解電氣布局圖的設(shè)計(jì)原則 31
4.1.2 了解工作站電氣系統(tǒng)的構(gòu)成 32
4.1.3 電氣布局圖識(shí)讀實(shí)操 33
任務(wù)4.2 電氣系統(tǒng)的連接與檢測 33
4.2.1 識(shí)讀電氣原理圖 34
4.2.2 識(shí)讀氣動(dòng)原理圖 34
4.2.3 了解電纜的安裝要求 34
4.2.4 電氣系統(tǒng)的連接與檢測實(shí)操 34
任務(wù)4.3 搬運(yùn)碼垛單元的安裝 35
4.3.1 搬運(yùn)碼垛單元的安裝注意事項(xiàng) 36
4.3.2 機(jī)械部件的安裝 36
4.3.3 電氣元件的安裝 36
4.3.4 氣動(dòng)元件的安裝及氣動(dòng)回路的搭建 37
4.3.5 搬運(yùn)碼垛單元的安裝實(shí)操 37
項(xiàng)目5 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置 38
任務(wù)5.1 示教器操作環(huán)境配置 39
5.1.1 了解示教器的構(gòu)成 39
5.1.2 示教器配置注意事項(xiàng) 40
5.1.3 示教器操作環(huán)境配置實(shí)操 40
任務(wù)5.2 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行模式及運(yùn)行速度設(shè)置 40
5.2.1 了解工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式的應(yīng)用 41
5.2.2 了解不同運(yùn)行模式下的運(yùn)行速度設(shè)定 41
5.2.3 了解工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行模式和自動(dòng)運(yùn)行模式的安全注意事項(xiàng) 42
5.2.4 搬運(yùn)碼垛工作站自動(dòng)運(yùn)行實(shí)操 42
任務(wù)5.3 查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息 43
5.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用 43
5.3.2 工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實(shí)操 44
項(xiàng)目6 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式測試 45
任務(wù)6.1 工業(yè)機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)測試 46
6.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人限位及工作空間 46
6.1.2 了解工業(yè)機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)方向 47
6.1.3 工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)測試實(shí)操 48
任務(wù)6.2 工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測試 48
6.2.1 了解線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng) 49
6.2.2 了解線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)的不同 49
6.2.3 工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)與重定位運(yùn)動(dòng)測試實(shí)操 49
任務(wù)6.3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位 50
6.3.1 工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制 50
6.3.2 緊急停止恢復(fù)方法 51
6.3.3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位實(shí)操 51
項(xiàng)目7 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定 52
任務(wù)7.1 工具坐標(biāo)系標(biāo)定 53
7.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類 53
7.1.2 了解工具坐標(biāo)系的應(yīng)用 54
7.1.3 工具坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操 55
任務(wù)7.2 工件坐標(biāo)系標(biāo)定 55
7.2.1 工件坐標(biāo)系的應(yīng)用 56
7.2.2 確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向 56
7.2.3 工件坐標(biāo)系標(biāo)定實(shí)操 57
項(xiàng)目8 工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù) 58
任務(wù)8.1 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入 59
8.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的分類 59
8.1.2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入的作用 60
8.1.3 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入實(shí)操 60
任務(wù)8.2 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份 60
8.2.1 了解備份的文件類型 61
8.2.2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義 61
8.2.3 確定工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法 62
8.2.4 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份實(shí)操 62
項(xiàng)目9 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛樣例程序調(diào)試與運(yùn)行 63
任務(wù)9.1 搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù) 64
9.1.1 了解數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)的方法 64
9.1.2 搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù)實(shí)操 65
任務(wù)9.2 搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行 66
9.2.1 檢查工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡點(diǎn)位 67
9.2.1 自動(dòng)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序 67
任務(wù)9.3 工業(yè)機(jī)器人常用信息的查看 67
9.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用 68
9.3.2 工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實(shí)操 68
項(xiàng)目10 工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查 70
任務(wù)10.1 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查 71
10.1.1 日常安全檢查 71
10.1.2 工業(yè)機(jī)器人本體狀態(tài)檢查 72
10.1.3 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查實(shí)操 72
任務(wù)10.2 工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查 72
10.2.1 了解控制柜常規(guī)檢查項(xiàng)目 73
10.2.2 控制柜常規(guī)檢查實(shí)操 73
任務(wù)10.3 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查 74
10.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查項(xiàng)目 75
10.3.2 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查實(shí)操 75
任務(wù)10.4 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測 76
10.4.1 工業(yè)機(jī)器人常見運(yùn)行參數(shù) 76
10.4.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)檢測實(shí)操 77
項(xiàng)目11 工業(yè)機(jī)器人本體定期維護(hù) 78
任務(wù)11.1 工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換 79
11.1.1 更換工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的注意事項(xiàng) 79
11.1.2 工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換實(shí)操 80
項(xiàng)目12：案例——FANUC工業(yè)機(jī)器人操作與維護(hù) 81
任務(wù)12.1 操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域 82
任務(wù)12.2 更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器 84
任務(wù)12.3 搬運(yùn)碼垛機(jī)器人恢復(fù)運(yùn)行 87
項(xiàng)目13：案例——ABB工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛樣例程序調(diào)試與運(yùn)行 89
任務(wù)13.1 搬運(yùn)碼垛樣例程序的恢復(fù) 90
13.1.1 搬運(yùn)碼垛工作站的安裝 90
13.1.2 搬運(yùn)碼垛樣例程序的導(dǎo)入 92
任務(wù)13.2 搬運(yùn)碼垛樣例程序的運(yùn)行 94
13.2.1 在手動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序 94
13.2.2 在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序 96
任務(wù)13.3 信息提示與事件日志的查看 98
項(xiàng)目14：案例——多品種物料搬運(yùn)碼垛系統(tǒng)安裝與調(diào)試 100
任務(wù)14.1 多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站硬件裝配 101
14.1.1 多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站的機(jī)械組裝 101
14.1.2 多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站的電氣接線 105
14.1.3 多品種物料搬運(yùn)碼垛工作站的氣路連接 105
任務(wù)14.2 搬運(yùn)碼垛樣例程序恢復(fù) 106
14.2.1 操作權(quán)限等級(jí)劃分 107
14.2.2 搬運(yùn)碼垛樣例程序恢復(fù)步驟 107
任務(wù)14.3 搬運(yùn)碼垛樣例程序手動(dòng)調(diào)試 110
14.3.1 選擇工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行模式 110
14.3.2 設(shè)置工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行速度 111
14.3.3 檢查工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行軌跡點(diǎn)位 111
任務(wù)14.4 搬運(yùn)碼垛樣例程序自動(dòng)運(yùn)行 115
14.4.1 檢查周邊環(huán)境 115
14.4.2 自動(dòng)運(yùn)行搬運(yùn)碼垛樣例程序 115
項(xiàng)目15：案例——KUKA工業(yè)機(jī)器人操作與編程 118
任務(wù)15.1 工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用 119
15.1.1 手動(dòng)安裝吸盤 119
15.1.2 變量的使用 120
15.1.3 碼垛要求 125