第1章　概述 1 1.1　機(jī)器人的產(chǎn)生及發(fā)展　1 1.1.1　機(jī)器人的產(chǎn)生與定義　1 1.1.2　機(jī)器人的發(fā)展　4 1.2　機(jī)器人分類(lèi)　9 1.2.1　機(jī)器人分類(lèi)方法　9 1.2.2　工業(yè)機(jī)器人　11 1.2.3　服務(wù)機(jī)器人　13 1.3　工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用　15 1.3.1　技術(shù)發(fā)展與產(chǎn)品應(yīng)用　15 1.3.2　主要生產(chǎn)企業(yè)　17 第2章　工業(yè)機(jī)器人的組成與性能　23 2.1　工業(yè)機(jī)器人的組成及特點(diǎn)　23 2.1.1　工業(yè)機(jī)器人的組成　23 2.1.2　工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)　27 2.2　工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)　30 2.2.1　垂直串聯(lián)機(jī)器人　30 2.2.2　水平串聯(lián)機(jī)器人　33 2.2.3　并聯(lián)機(jī)器人　34 2.3　工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)性能　37 2.3.1　主要技術(shù)參數(shù)　37 2.3.2　工作范圍與承載能力　39 2.3.3　自由度、運(yùn)動(dòng)速度及定位精度　42 2.4　ABB工業(yè)機(jī)器人及性能　44 2.4.1　產(chǎn)品概況　44 2.4.2　通用型工業(yè)機(jī)器人　48 2.4.3　專(zhuān)用型工業(yè)機(jī)器人　52 2.4.4　Delta、SCARA工業(yè)機(jī)器人　54 第3章　工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)　56 3.1　工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)　56 3.1.1　垂直串聯(lián)結(jié)構(gòu)　56 3.1.2　垂直串聯(lián)手腕結(jié)構(gòu)　60 3.1.3　SCARA、Delda結(jié)構(gòu)　63 3.2　關(guān)鍵零部件結(jié)構(gòu)　65 3.2.1　變位器　66 3.2.2　減速器與CRB軸承　69 3.3　典型結(jié)構(gòu)剖析　72 3.3.1　機(jī)身結(jié)構(gòu)剖析　72 3.3.2　手腕結(jié)構(gòu)剖析　75 第4章　諧波減速器及維護(hù)　78 4.1　變速原理與產(chǎn)品　78 4.1.1　諧波齒輪變速原理　78 4.1.2　產(chǎn)品與結(jié)構(gòu)　83 4.2　主要技術(shù)參數(shù)與選擇　86 4.2.1　主要技術(shù)參數(shù)　86 4.2.2　諧波減速器選擇　91 4.3　國(guó)產(chǎn)諧波減速器產(chǎn)品　94 4.3.1　型號(hào)規(guī)格與技術(shù)性能　94 4.3.2　產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與技術(shù)參數(shù)　98 4.4　哈默納科諧波減速器　105 4.4.1　產(chǎn)品概況　105 4.4.2　部件型諧波減速器　108 4.4.3　單元型諧波減速器　114 4.4.4　簡(jiǎn)易單元型諧波減速器　119 4.5　諧波減速器的安裝維護(hù)　121 4.5.1　部件型諧波減速器的安裝維護(hù)　121 4.5.2　單元型諧波減速器的安裝維護(hù)　127 4.5.3　簡(jiǎn)易單元型諧波減速器的安裝維護(hù)　130 第5章　RV減速器及維護(hù)　133 5.1　變速原理與產(chǎn)品　133 5.1.1　RV齒輪變速原理　133 5.1.2　產(chǎn)品與結(jié)構(gòu)　139 5.2　主要技術(shù)參數(shù)與選擇　142 5.2.1　主要技術(shù)參數(shù)　142 5.2.2　RV減速器的選擇　149 5.3　常用產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與性能　152 5.3.1　基本型減速器　152 5.3.2　標(biāo)準(zhǔn)單元型減速器　154 5.3.3　緊湊單元型減速器　156 5.3.4　中空單元型減速器　158 5.4　RV減速器的安裝維護(hù)　160 5.4.1　基本安裝要求　160 5.4.2　基本型減速器的安裝維護(hù)　162 5.4.3　單元型減速器的安裝維護(hù)　167 第6章　工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)　172 6.1　機(jī)器人坐標(biāo)系及姿態(tài)　172 6.1.1　控制基準(zhǔn)與控制軸組　172 6.1.2　機(jī)器人本體坐標(biāo)系　176 6.1.3　機(jī)器人作業(yè)坐標(biāo)系　178 6.2　機(jī)器人與工具姿態(tài)　181 6.2.1　機(jī)器人姿態(tài)與定義　181 6.2.2　機(jī)器人配置數(shù)據(jù)　184 6.2.3　坐標(biāo)系方向的四元數(shù)定義　186 6.3　移動(dòng)要素及定義　190 6.3.1　機(jī)器人的移動(dòng)要素　190 6.3.2　目標(biāo)位置　191 6.3.3　到位區(qū)間　193 6.3.4　移動(dòng)速度　195 6.4　工業(yè)機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)　197 6.4.1　程序與編程　197 6.4.2　應(yīng)用程序基本結(jié)構(gòu)　199 6.4.3　RAPID程序模塊　202 6.4.4　RAPID程序類(lèi)別及格式　206 第7章　作業(yè)程序設(shè)計(jì)　211 7.1　程序數(shù)據(jù)及定義　211 7.1.1　數(shù)據(jù)聲明指令　211 7.1.2　基本型數(shù)據(jù)及定義　213 7.1.3　復(fù)合型數(shù)據(jù)、數(shù)組及定義　216 7.1.4　程序數(shù)據(jù)性質(zhì)及定義　217 7.2　表達(dá)式、運(yùn)算指令與函數(shù)　220 7.2.1　表達(dá)式與編程　220 7.2.2　運(yùn)算指令與編程　222 7.2.3　函數(shù)命令及編程　224 7.2.4　數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換函數(shù)命令及編程　228 7.3　程序聲明與程序調(diào)用　234 7.3.1　程序聲明與程序參數(shù)　234 7.3.2　普通程序的執(zhí)行管理　236 7.3.3　普通程序的調(diào)用　237 7.3.4　功能程序的調(diào)用　240 7.3.5　中斷程序及調(diào)用　243 第8章　基本移動(dòng)指令編程　246 8.1　移動(dòng)要素定義指令編程　246 8.1.1　目標(biāo)位置數(shù)據(jù)定義　246 8.1.2　到位區(qū)間數(shù)據(jù)定義　248 8.1.3　移動(dòng)速度數(shù)據(jù)定義　252 8.2　工具、工件數(shù)據(jù)定義指令編程　254 8.2.1　工具數(shù)據(jù)定義　254 8.2.2　工件數(shù)據(jù)定義　256 8.3　基本移動(dòng)指令編程　258 8.3.1　指令格式及說(shuō)明　258 8.3.2　定位指令編程　261 8.3.3　插補(bǔ)指令編程　263 8.3.4　子程序調(diào)用插補(bǔ)指令編程　265 8.4　程序點(diǎn)調(diào)整指令及編程　266 8.4.1　程序偏移與設(shè)定指令　267 8.4.2　程序偏移與坐標(biāo)變換函數(shù)　272 8.4.3　程序點(diǎn)偏置與鏡像函數(shù)　277 8.4.4　程序點(diǎn)讀入與轉(zhuǎn)換函數(shù)　280 8.5　速度、姿態(tài)控制指令與編程　284 8.5.1　速度控制指令　284 8.5.2　加速度控制指令　288 8.5.3　姿態(tài)控制指令　291 8.6　運(yùn)動(dòng)保護(hù)指令與編程　295 8.6.1　運(yùn)動(dòng)保護(hù)的基本形式　295 8.6.2　運(yùn)動(dòng)監(jiān)控區(qū)設(shè)定指令　297 8.6.3　監(jiān)控功能設(shè)定指令　301 8.6.4　負(fù)載設(shè)定和碰撞檢測(cè)指令　305 第9章　輸入/輸出指令編程　308 9.1　I/O信號(hào)與連接　308 9.1.1　I/O信號(hào)分類(lèi)　308 9.1.2　I/O信號(hào)連接與處理　309 9.2　輸入/輸出基本指令編程　311 9.2.1　I/O狀態(tài)讀入函數(shù)　311 9.2.2　DO/AO輸出指令　314 9.2.3　I/O讀寫(xiě)等待指令　316 9.3　控制點(diǎn)輸出指令編程　320 9.3.1　終點(diǎn)輸出指令　320 9.3.2　控制點(diǎn)設(shè)定指令　323 9.3.3　輸出控制點(diǎn)設(shè)定　325 9.3.4　控制點(diǎn)輸出指令　329 9.4　特殊I/O控制指令編程　332 9.4.1　線(xiàn)性變化模擬量輸出指令　333 9.4.2　TCP移動(dòng)速度模擬量輸出指令　334 9.5　其他I/O指令與編程　336 9.5.1　I/O配置指令　336 9.5.2　I/O檢測(cè)函數(shù)與指令　338 9.5.3　輸出狀態(tài)保存指令　342 9.5.4　DI監(jiān)控點(diǎn)搜索指令　344 第10章　程序控制指令編程　347 10.1　運(yùn)行控制指令及編程　347 10.1.1　程序等待指令　347 10.1.2　程序停止與移動(dòng)停止指令　351 10.1.3　程序轉(zhuǎn)移與指針復(fù)位指令　354 10.2　程序中斷指令及編程　357 10.2.1　中斷監(jiān)控指令　357 10.2.2　I/O中斷設(shè)定指令　361 10.2.3　控制點(diǎn)中斷設(shè)定指令　366 10.2.4　狀態(tài)中斷設(shè)定指令　369 10.3　錯(cuò)誤處理指令及編程　372 10.3.1　錯(cuò)誤處理器設(shè)定指令　372 10.3.2　系統(tǒng)日志創(chuàng)建指令　376 10.3.3　故障恢復(fù)指令與函數(shù)　379 10.4　軌跡存儲(chǔ)及記錄指令與編程　383 10.4.1　軌跡存儲(chǔ)與恢復(fù)指令　383 10.4.2　軌跡記錄、恢復(fù)指令與函數(shù)　385 10.4.3　執(zhí)行時(shí)間記錄指令與函數(shù)　387 10.5　協(xié)同作業(yè)指令與編程　390 10.5.1　協(xié)同作業(yè)指令與功能　390 10.5.2　協(xié)同作業(yè)程序編制　391 第11章　通信指令編程　394 11.1　示教器通信指令編程　394 11.1.1　示教器顯示控制指令與函數(shù)　394 11.1.2　示教器基本對(duì)話(huà)指令　398 11.1.3　對(duì)話(huà)操作指令與函數(shù)　401 11.2　串行通信指令及編程　411 11.2.1　串行接口控制指令　411 11.2.2　串行數(shù)據(jù)輸出指令　413 11.2.3　串行數(shù)據(jù)讀入指令與函數(shù)　416 11.3　網(wǎng)絡(luò)通信指令及編程　419 11.3.1　DeviceNet通信指令與函數(shù)　419 11.3.2　套接字通信指令與函數(shù)　422 11.3.3　消息隊(duì)列通信指令與函數(shù)　427 11.4　文件管理指令與編程　430 11.4.1　文件管理指令與函數(shù)　430 11.4.2　程序文件加載及保存指令　433 11.4.3　文本表格安裝與讀寫(xiě)　435 第12章　系統(tǒng)調(diào)試指令編程　438 12.1　程序數(shù)據(jù)測(cè)定指令編程　438 12.1.1　工具坐標(biāo)系測(cè)定指令　438 12.1.2　回轉(zhuǎn)軸用戶(hù)坐標(biāo)系測(cè)算函數(shù)　442 12.1.3　負(fù)載測(cè)定指令與函數(shù)　445 12.2　系統(tǒng)數(shù)據(jù)設(shè)定指令編程　450 12.2.1　系統(tǒng)參數(shù)讀寫(xiě)指令與函數(shù)　450 12.2.2　系統(tǒng)數(shù)據(jù)設(shè)定指令　454 12.2.3　數(shù)據(jù)檢索與設(shè)定指令　456 12.3　伺服調(diào)整指令與編程　458 12.3.1　伺服設(shè)定指令　458 12.3.2　伺服調(diào)整指令　462 12.3.3　伺服測(cè)試指令與函數(shù)　465 12.4　特殊軸控制指令與編程　467 12.4.1　獨(dú)立軸控制指令　467 12.4.2　伺服焊鉗設(shè)定指令　471 12.4.3　伺服焊鉗控制指令與函數(shù)　473 12.5　智能機(jī)器人控制指令與編程　476 12.5.1　智能傳感器通信指令　476 12.5.2　機(jī)器人同步跟蹤指令　480 12.5.3　機(jī)器人EGM運(yùn)動(dòng)控制指令　485 12.5.4　其他智能機(jī)器人控制指令　490 第13章　工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)示例　495 13.1　搬運(yùn)機(jī)器人程序示例　495 13.1.1　機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)　495 13.1.2　應(yīng)用程序設(shè)計(jì)要求　497 13.1.3　程序設(shè)計(jì)思路　499 13.1.4　應(yīng)用程序示例　502 13.2　弧焊機(jī)器人程序示例　506 13.2.1　機(jī)器人弧焊系統(tǒng)　506 13.2.2　應(yīng)用程序設(shè)計(jì)要求　509 13.2.3　程序設(shè)計(jì)思路　512 13.2.4　應(yīng)用程序示例　515 第14章　ABB機(jī)器人操作（上）　519 14.1　機(jī)器人手動(dòng)操作　519 14.1.1　控制柜面板與示教器　519 14.1.2　手動(dòng)操作條件設(shè)定　522 14.1.3　機(jī)器人手動(dòng)操作　526 14.1.4　特殊手動(dòng)操作　530 14.2　機(jī)器人快速設(shè)置　532 14.2.1　手動(dòng)操作快速設(shè)置　532 14.2.2　程序運(yùn)行快速設(shè)置　537 14.3　應(yīng)用程序創(chuàng)建與編輯　539 14.3.1　程序編輯器功能　539 14.3.2　任務(wù)創(chuàng)建與編輯　541 14.3.3　模塊創(chuàng)建與編輯　544 14.3.4　作業(yè)程序創(chuàng)建與編輯　547 14.4　程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建與編輯　550 14.4.1　創(chuàng)建與編輯的一般方法　550 14.4.2　工具數(shù)據(jù)創(chuàng)建與編輯　555 14.4.3　工件數(shù)據(jù)創(chuàng)建與編輯　562 14.4.4　負(fù)載數(shù)據(jù)創(chuàng)建與編輯　567 第15章　ABB機(jī)器人操作（下）　572 15.1　程序輸入與編輯　572 15.1.1　指令輸入與編輯　572 15.1.2　表達(dá)式、函數(shù)輸入與編輯　576 15.1.3　程序點(diǎn)示教編輯　579 15.2　程序編輯的其他方式　581 15.2.1　鏡像程序編輯　581 15.2.2　程序點(diǎn)熱編輯　582 15.3　程序調(diào)試與自動(dòng)運(yùn)行　585 15.3.1　程序調(diào)試操作　585 15.3.2　負(fù)載自動(dòng)測(cè)試操作　587 15.3.3　程序自動(dòng)運(yùn)行　590 15.4　控制系統(tǒng)設(shè)定　591 15.4.1　系統(tǒng)參數(shù)及碰撞監(jiān)控設(shè)定　591 15.4.2　系統(tǒng)顯示與操作設(shè)定　595 15.4.3　示教器設(shè)定　599 15.5　調(diào)試與維修操作　601 15.5.1　機(jī)器人校準(zhǔn)　601 15.5.2　I/O狀態(tài)檢查與設(shè)定　605 15.5.3　系統(tǒng)日志與系統(tǒng)診斷　607 15.5.4　系統(tǒng)信息顯示與資源管理　609 15.6　系統(tǒng)重啟與備份、恢復(fù)　610 15.6.1　系統(tǒng)重啟與引導(dǎo)操作　610 15.6.2　系統(tǒng)備份與恢復(fù)　614 附錄A　RAPID指令表　617 附錄B　RAPID函數(shù)命令表　627 附錄C　RAPID程序數(shù)據(jù)表　633 附錄D　系統(tǒng)預(yù)定義錯(cuò)誤表　636