全書共分五章，前三章介紹了工業(yè)機器人的共性技術(shù)，包括工業(yè)機器人的相關(guān)概念、機械結(jié)構(gòu)特點和坐標(biāo)系統(tǒng)等基礎(chǔ)知識，后兩章則以安川（YASKAWA NX100）MOTOMAN工業(yè)機器人為例，詳細(xì)介紹了工業(yè)機器人的在線操作與編程、系統(tǒng)設(shè)置以及虛擬仿真方法等。

張愛紅，無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院專職教師，教授，承擔(dān)“數(shù)控設(shè)備的安裝與調(diào)試”國家精品資源課程建設(shè)和省部級教改課題研究，科研成果曾獲得無錫市科技進步獎等獎項，具有豐富的企業(yè)實踐和實際教學(xué)經(jīng)驗。

目錄



第一章工業(yè)機器人基本概念

第一節(jié)工業(yè)機器人的定義與發(fā)展

第二節(jié)工業(yè)機器人的組成與分類

習(xí)題一

第二章工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)

第一節(jié)工業(yè)機器人的手臂與手腕

第二節(jié)工業(yè)機器人的手部

第三節(jié)工業(yè)機器人的傳動機構(gòu)

習(xí)題二

第三章工業(yè)機器人的坐標(biāo)系統(tǒng)

第一節(jié)工業(yè)機器人的坐標(biāo)變換

第二節(jié)工業(yè)機器人連桿參數(shù)及其坐標(biāo)變換

第三節(jié)工業(yè)機器人的運動學(xué)簡介

習(xí)題三

第四章工業(yè)機器人的操作與編程

第一節(jié)安川機器人的組成

第二節(jié)安川機器人的技術(shù)參數(shù)

第三節(jié)安川機器人的坐標(biāo)系統(tǒng)

第四節(jié)安川機器人的系統(tǒng)設(shè)置

第五節(jié)輸入/輸出狀態(tài)的控制與顯示

第六節(jié)安川機器人在線示教編程

第七節(jié)安川機器人的再現(xiàn)操作

第八節(jié)安川機器人的應(yīng)用編程

第九節(jié)安川機器人的數(shù)據(jù)保護

習(xí)題四

第五章工業(yè)機器人的虛擬仿真

第一節(jié)MotoSim EG虛擬仿真軟件簡介

第二節(jié)虛擬仿真環(huán)境的建立

第三節(jié)虛擬示教編程

習(xí)題五
附錄A安川機器人基本指令一覽表
附錄B搬運機器人(HANDLING)用戶I/O信號的分配
附錄CNX100機器人參數(shù)一覽
參考文獻(xiàn)