智能機器人技術(shù)——安保、巡邏、處置類警用機器人研究實踐
定 價：168 元
- 作者：趙杰 李劍 臧希喆等編著
- 出版時間：2021/1/1
- ISBN：9787111668732
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.6
- 頁碼：348
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
警用機器人及其系統(tǒng)是大數(shù)據(jù)、云計算、人工智能、物聯(lián)網(wǎng)等新技術(shù)的融合應(yīng)用，是“云-網(wǎng)-端”架構(gòu)理念在公安領(lǐng)域落地的裝備形態(tài)。本書圍繞智能機器人關(guān)鍵技術(shù)，講述了警用機器人實戰(zhàn)應(yīng)用技術(shù)，如安保機器人關(guān)鍵技術(shù)、巡邏機器人關(guān)鍵技術(shù)、處置機器人關(guān)鍵技術(shù)以及警用機器人指揮控制技術(shù)。
本書可供從事機器人教學(xué)和科研的人員閱讀參考。
前言
第1章智能機器人關(guān)鍵技術(shù)1
11機器人環(huán)境建模技術(shù)1
111基于SLAM的環(huán)境建模1
112基于二維激光雷達的環(huán)境建模3
113基于三維激光雷達的環(huán)境建模9
12自主導(dǎo)航定位技術(shù)29
121基于激光地圖的長期視覺-慣性定位29
122基于點、線特征的視覺定位35
123基于拓?fù)渚植砍叨鹊貓D的定位41
124機器人可行域檢測45
125面向智能巡航的多傳感器復(fù)合導(dǎo)航47
13機器人自主移動與作業(yè)技術(shù)51
131機器人自主移動技術(shù)51
132機器人自主作業(yè)技術(shù)58
14動態(tài)自組網(wǎng)技術(shù)62
141異構(gòu)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)63
142節(jié)點動態(tài)路由及協(xié)議64
143自組網(wǎng)節(jié)點研制及實驗研究66
第2章智能機器人實戰(zhàn)應(yīng)用技術(shù)72
21基于深度學(xué)習(xí)的欠分辨率圖像理解技術(shù)72
211圖像理解技術(shù)概述72
212危險品比對數(shù)據(jù)庫73
213基于深度學(xué)習(xí)的數(shù)據(jù)分類77
214基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測84
22基于全息感知融合的警用機器人偵查技術(shù)91
221智能機器人偵查技術(shù)概述91
222全息感知技術(shù)94
23基于類腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的視頻數(shù)據(jù)處理技術(shù)99
231視圖處理模型99
232描述內(nèi)容處理模型104
233類不均衡應(yīng)用的數(shù)據(jù)挖掘105
24危險評估模型的現(xiàn)場處置在線分類和目標(biāo)定位技術(shù)111
241危險目標(biāo)多尺度特征提取111
242基于危險評估模型的態(tài)勢感知與估計114
243關(guān)鍵技術(shù)研究與實現(xiàn)116
第3章安保機器人關(guān)鍵技術(shù)124
31卡口安保機器人爆炸物自動檢測技術(shù)124
311機器人爆炸物自動檢測系統(tǒng)組成124
312機器人爆炸物自動檢測子系統(tǒng)機械設(shè)計126
313基于ROS的軟件設(shè)計128
32人體特征檢測——語音識別技術(shù)132
321語音識別系統(tǒng)132
322語音識別實驗134
33卡口安保機器人通信技術(shù)135
34道口綜合檢查機器人系統(tǒng)設(shè)計136
341系統(tǒng)工作場景設(shè)計136
342系統(tǒng)工作流程設(shè)計136
343系統(tǒng)硬件架構(gòu)設(shè)計137
344系統(tǒng)軟件架構(gòu)設(shè)計138
35道口綜合檢查機器人關(guān)鍵技術(shù)及其理論研究138
351基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)識別138
352目標(biāo)準(zhǔn)確定位算法140
353基于Octree的障礙物建模與避碰140
354基于機器視覺的機械臂運動規(guī)劃141
36道口綜合檢查機器人系統(tǒng)平臺142
361基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測器142
362基于視覺伺服的機器人運動控制系統(tǒng)142
363道口檢查機器人系統(tǒng)144
364車輛多元特征識別率測試144
37動態(tài)環(huán)境下人車物多元特征取證技術(shù)145
371面向人員的多要素動態(tài)采集技術(shù)145
372面向車輛的多元特征取證技術(shù)160
38人機協(xié)同的目標(biāo)跟蹤與主動防控技術(shù)161
381人機協(xié)同的主動圍捕路徑規(guī)劃技術(shù)161
382人機協(xié)同的目標(biāo)跟蹤與主動防控實驗163第4章巡邏機器人關(guān)鍵技術(shù)169
41室外多路況巡邏機器人設(shè)計實現(xiàn)169
411室外多路況巡邏機器人平臺總體設(shè)計169
412室外多路況巡邏機器人定位與導(dǎo)航技術(shù)174
413室外多路況巡邏機器人后臺系統(tǒng)設(shè)計182
414基于多傳感信息融合的典型警情識別技術(shù)188
42具有靈活操作能力的室內(nèi)巡邏機器人平臺研制194
421室內(nèi)巡邏機器人移動平臺與自主定位194
422室內(nèi)巡邏機器人手眼系統(tǒng)的系統(tǒng)設(shè)計與集成196
43基于虛擬現(xiàn)實的智能巡視系統(tǒng)研制199
431基于虛擬現(xiàn)實的在線巡視系統(tǒng)集成199
432遠程監(jiān)控系統(tǒng)的總體方案設(shè)計201
433遠程監(jiān)控系統(tǒng)的虛擬現(xiàn)實模塊設(shè)計203
434遠程監(jiān)控系統(tǒng)的匹配注冊模塊設(shè)計211
第5章處置機器人關(guān)鍵技術(shù)214
51腿足式多運動模態(tài)警用移動機器人設(shè)計214
511全肘式四足移動平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計214
512電動力四足平臺控制系統(tǒng)設(shè)計220
513機器人柔順控制技術(shù)225
514機器人攀爬步態(tài)規(guī)劃233
52應(yīng)急處置移動平臺研究238
521履帶式移動平臺238
522輪足式移動平臺240
53處置機械臂設(shè)計249
531七軸機械臂的設(shè)計249
532液壓驅(qū)動操作臂設(shè)計257
54處置機器人人機協(xié)作技術(shù)260
541機器人環(huán)境感知與自主跟隨技術(shù)260
542基于激光掃描儀的環(huán)境感知與自主跟隨260
543基于視覺傳感器的機器人跟隨技術(shù)263
第6章警用機器人指揮控制技術(shù)268
61警用機器人需求與設(shè)計268
611警用機器人定義分類268
612警用機器人實戰(zhàn)需求269
613警用機器人設(shè)計要求270
614警用機器人功能需求271
62警用機器人通信安全技術(shù)280
621警用機器人系統(tǒng)基本架構(gòu)280
622警用機器人通信方式281
623警用機器人通信安全286
624機器人平臺的安全架構(gòu)287
63警用機器人平臺技術(shù)295
631平臺概述295
632設(shè)計原則295
633平臺架構(gòu)296
634平臺功能301
635平臺接口302
636平臺容錯系統(tǒng)305
637業(yè)務(wù)應(yīng)用307
64警務(wù)知識圖譜技術(shù)研究316
641警務(wù)知識圖譜理論316
642警務(wù)知識圖譜構(gòu)建方法317
643知識圖譜本體設(shè)計321
644機器人工作模式與圖譜應(yīng)用323
參考文獻325
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