本教材主要介紹了機器人的常用坐標系及其設置方法與步驟,以及常用的編程指令及編程應用;同時以具體的七巧板搬運、機床上下料等典型工作任務,對ABB機器人的操作與編程進行有針對性的講解與訓練。此外,還簡單介紹了HM9-RBT04機器人工作站的組成及任務場景、通用程序等。
本書適合于工業(yè)機器人、機電一體化、汽車、自動化等專業(yè)相關課程的教學及實訓使用。
本教材編寫人員由具有較強教學經(jīng)驗的大專院校教師和具有豐富工業(yè)機器人設計開發(fā)經(jīng)驗的企業(yè)工程技術人員組成。本教材的編寫依托南京旭上數(shù)控技術有限公司的工業(yè)機器人教學實訓系統(tǒng),該公司的工業(yè)機器人教學實訓系統(tǒng)設備已經(jīng)進入多家大專院校,具有一定的行業(yè)影響力。
當前國內正面臨傳統(tǒng)制造業(yè)轉型升級的關鍵時期,隨著“中國制造2025”國家行動綱領的提出,未來我國將在智能制造等領域不斷加大投入。作為智能制造的基礎和核心,工業(yè)機器人的優(yōu)勢表現(xiàn)在可以提高生產(chǎn)效率和質量,改善勞動條件,加快產(chǎn)品更新?lián)Q代等方面。目前,企業(yè)對工業(yè)機器人應用人才的需求十分旺盛。與此相對應的是,在全國范圍內已有400余所院校開設了機器人或相關專業(yè),主要培養(yǎng)機器人操作編程、研發(fā)等人才。對于國內高校而言,工業(yè)機器人實訓教學面臨諸如實訓成本高,安全風險大,教學內容單一,多品牌、多應用場景教學困難等問題。南京旭上數(shù)控技術有限公司開發(fā)的XS-XN虛實工業(yè)機器人實訓系統(tǒng),由虛擬的六自由度工業(yè)機器人及應用環(huán)境,以及真實的示教器和控制器等部分組成。主要特點如下。(1)仿真度高。該實訓系統(tǒng)不僅保留了工業(yè)機器人控制系統(tǒng)和示教器,而且操作方式和基本指令也與真實機器人完全相同,并且在實訓設備中編寫的程序,可以導入實際機器人中運行、驗證。(2)該實訓系統(tǒng)提供多層次、多類型的應用場景,其也支持用戶自由更換或者自己建模導入應用場景、機器人和工具等。(3)該實訓系統(tǒng)不僅可以匹配ABB示教器,還可以匹配KUKA、FANUC、MOTOMAN等示教器,具有一機多用功能。該實訓系統(tǒng)是1 X工業(yè)機器人應用編程技能等級證書“虛實結合”培訓考核認證通過產(chǎn)品。其顯著特點是好教、好學、好培訓、好考,能達到經(jīng)濟、安全、高效的目的。本書依托南京旭上數(shù)控技術有限公司的XS-XN-A型虛實工業(yè)機器人實訓系統(tǒng),使用XS-A型示教器,驅動ABB IRB 120機器人,采用ABB電氣柜,按照機器人操作技能訓練的教學要求進行編寫。本書主要介紹了機器人的常用坐標系及其設置方法與步驟,以及常用的編程指令及編程應用;同時以具體的七巧板搬運、機床上下料等典型工作任務,對ABB機器人的操作與編程進行有針對性的講解與訓練。此外,還簡單介紹了HM9RBT04機器人工作站的組成及任務場景、通用程序等。本書適合于工業(yè)機器人、機電一體化、汽車、自動化等專業(yè)相關課程的教學及實訓使用。由于編者水平有限,書中錯誤在所難免,歡迎讀者批評指正!
第1章XSXNA虛擬工業(yè)機器人教學實訓系統(tǒng)/1
1.1工業(yè)機器人概述/1
1.2XSXNA虛擬工業(yè)機器人教學實訓系統(tǒng)簡介/1
1.3ROBOTMANAGER軟件/2
1.4XSA型示教器/11
第2章ABB示教器/15
2.1語言選擇/15
2.2示教器外觀、功能及使用/18
2.3示教器觸摸屏/20
2.4手動操縱/21
2.5快速設置菜單/26
第3章ABB機器人應用程序/32
3.1新建、打開程序/32
3.2刪除程序/36
3.3編輯程序/38
第4章ABB機器人入門應用場景/46
4.1基坐標系/48
4.2工具坐標系/50
4.3工件坐標系/58
4.4運動指令及應用/80
4.5偏移/循環(huán)指令的應用/97
第5章ABB機器人基礎應用場景/121
5.1數(shù)字量I/O的配置/121
5.2搬運(拼圖)應用/127
第6章ABB機器人工作站/137
6.1工作站簡介/137
6.2工作站工具及動作程序/147
6.3工作站通用程序/152
6.4(機床)上下料1場景/160
參考文獻/172