目 錄


CONTENTS



前言
二維碼索引
項(xiàng)目一　工業(yè)機(jī)器人概述…………………………………………………………
1

任務(wù)一　初識工業(yè)機(jī)器人
…………………………………………………………………1
任務(wù)二　了解工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢
……………………………………………4
任務(wù)三　了解工業(yè)機(jī)器人的分類
………………………………………………………
12
任務(wù)四　了解工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用
…………………………………………………
18
思考與練習(xí)
………………………………………………………………………………
21
自我學(xué)習(xí)檢測評分表
……………………………………………………………………
22

項(xiàng)目二　工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成及技術(shù)參數(shù)認(rèn)知………………………………
23

任務(wù)一　工業(yè)機(jī)器人的基本組成認(rèn)知
…………………………………………………
23
任務(wù)二　工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)認(rèn)知
…………………………………………………
34
思考與練習(xí)
………………………………………………………………………………
38
自我學(xué)習(xí)檢測評分表
……………………………………………………………………
39

項(xiàng)目三　ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作
…………………………………………
40
任務(wù)一　工業(yè)機(jī)器人的開、關(guān)機(jī)操作
…………………………………………………
40
任務(wù)二　初識工業(yè)機(jī)器人示教器
………………………………………………………
43
任務(wù)三　示教器的一般操作
……………………………………………………………
50
任務(wù)四　工業(yè)機(jī)器人的基本操作
………………………………………………………
60
思考與練習(xí)
………………………………………………………………………………
82
自我學(xué)習(xí)檢測評分表
……………………………………………………………………
83

項(xiàng)目四　ABB工業(yè)機(jī)器人的I/O通信
……………………………………………
84
任務(wù)一　認(rèn)識
ABB工業(yè)機(jī)器人的通信種類
……………………………………………
84
任務(wù)二　定義
DSQC 652板
……………………………………………………………
85
任務(wù)三　定義數(shù)字輸入信號
……………………………………………………………
93
任務(wù)四　定義數(shù)字輸出信號
……………………………………………………………101
任務(wù)五　數(shù)字量
I/O信號與系統(tǒng)輸入
/輸出的關(guān)聯(lián)
……………………………………
108
思考與練習(xí)
………………………………………………………………………………117
自我學(xué)習(xí)檢測評分表
……………………………………………………………………118

—· ·—


項(xiàng)目五　ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)
………………………………………
119
任務(wù)一　認(rèn)識程序數(shù)據(jù)
…………………………………………………………………119
任務(wù)二　建立工具數(shù)據(jù)
tooldata …………………………………………………………130
任務(wù)三　建立工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)
wobjdata …………………………………………………140
任務(wù)四　建立有效載荷數(shù)據(jù)
loaddata ……………………………………………………148
思考與練習(xí)
………………………………………………………………………………151
自我學(xué)習(xí)檢測評分表
……………………………………………………………………152

項(xiàng)目六　ABB工業(yè)機(jī)器人程序編寫
…………………………………………
153
任務(wù)一　認(rèn)識
RAPID程序
………………………………………………………………153
任務(wù)二　運(yùn)動指令實(shí)現(xiàn)三角形軌跡運(yùn)動的應(yīng)用
………………………………………162
任務(wù)三　條件邏輯判斷指令實(shí)現(xiàn)圓周軌跡運(yùn)動的應(yīng)用
………………………………196
任務(wù)四　帶參數(shù)子程序?qū)崿F(xiàn)圓周軌跡運(yùn)動的應(yīng)用
……………………………………212
任務(wù)五　外部
I/O控制實(shí)現(xiàn)圓周軌跡調(diào)速運(yùn)動的應(yīng)用…………………………………
225
任務(wù)六　中斷程序?qū)崿F(xiàn)圓周軌跡調(diào)速的應(yīng)用
…………………………………………235
任務(wù)七　運(yùn)用功能函數(shù)實(shí)現(xiàn)圓周軌跡調(diào)速的應(yīng)用
……………………………………248
思考與練習(xí)
………………………………………………………………………………264
自我學(xué)習(xí)檢測評分表
……………………………………………………………………265

參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………
266