序
前言
第一單元工業(yè)機器人機械裝配1
第一節(jié)工業(yè)機器人機械本體1
一、機器人末端執(zhí)行器1
二、機器人手腕8
三、機器人手臂14
四、機器人機身和臂部的配置形式16
第二節(jié)工業(yè)機器人機械裝配工具18
一、扳手18
二、鉗口工具23
三、鋸削工具（手鋸）24
第三節(jié)工業(yè)機器人機械裝配基礎25
一、裝配圖26
二、機器裝配工藝31
第四節(jié)工業(yè)機器人機械零部件及其安裝40
一、裝配的一般工藝原則40
二、過盈配合的裝配方法40
三、軸承的裝配42
四、諧波減速器46
五、RV減速器47
六、鑄件中常見的缺陷48
第五節(jié)工業(yè)機器人總裝配51
一、安全注意事項51
二、拆裝實訓基本準備工作52
三、機器人本體整體拆卸步驟和方法52
四、機器人本體整體裝配步驟和方法57
單元測試題62
單元測試題答案62
第二單元工業(yè)機器人電氣裝配63
第一節(jié)工業(yè)機器人電氣裝配準備63
一、工業(yè)機器人常用電氣元器件63
二、工業(yè)機器人核心電氣元器件78
第二節(jié)工業(yè)機器人電氣裝配實施92
一、工業(yè)機器人電氣裝配常用工具93
二、識讀工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)圖93
三、電氣控制系統(tǒng)通電前的檢查95
單元測試題96
單元測試題答案96
第三單元工業(yè)機器人整機調試97
第一節(jié)工業(yè)機器人調試準備97
一、工業(yè)機器人常用調試工具的介紹97
二、工業(yè)機器人伺服參數98
三、工業(yè)機器人電控系統(tǒng)安裝工藝98
四、機器人主要的技術參數100
第二節(jié)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)調試101
一、工業(yè)機器人示教器調試相關知識101
二、機器人整機調試107
單元測試題107
單元測試題答案108
第四單元工業(yè)機器人校準與標定109
第一節(jié)工業(yè)機器人運動學及工具
坐標系109
一、工業(yè)機器人運動學模型110
二、 HSR�睯R608機器人及其運動學模型
參數112
三、機器人工具坐標系及其標定方法114
第二節(jié)工業(yè)機器人運動學誤差模型
標定115
一、誤差源分析116
二、機器人運動學標定方法117
三、基于最小二乘法的誤差模型辨識118
四、基于Matlab的標定程序118
第三節(jié)激光跟蹤儀的機器人運動學模型
標定試驗120
一、AT��901激光跟蹤儀檢測原理120
二、機器人基坐標系121
三、虛擬末端執(zhí)行器坐標系122
四、運動學參數誤差補償及檢驗123
第四節(jié)基于拉線傳感器的工業(yè)機器人
校準和標定126
一、DynaCal機器人標定系統(tǒng)127
二、工業(yè)機器人標定系統(tǒng)存在的問題128
單元測試題129
單元測試題答案129
第五單元工業(yè)機器人的維修與保養(yǎng)130
第一節(jié)工業(yè)機器人安全使用常識130
一、進行調整、操作、維修等作業(yè)時的
安全注意事項130
二、工業(yè)機器人的“突發(fā)情況”130
三、工業(yè)機器人出現“突發(fā)情況”時的
對策131
第二節(jié)工業(yè)機器人機械維修131
一、工業(yè)機器人的檢修及維護132
二、工業(yè)機器人機械故障處理137
第三節(jié)工業(yè)機器人電氣維修143
一、工業(yè)機器人電氣故障檢測方法143
二、工業(yè)機器人電氣部件維修148
單元測試題157
單元測試題答案158