第1章緒論(1)

1.1機(jī)器人的起源及定義(1)

1.1.1機(jī)器人的起源(1)

1.1.2機(jī)器人的定義(1)

1.2機(jī)器人的發(fā)展歷程(2)

1.3機(jī)器人的分類(3)

1.4機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成及技術(shù)參數(shù)(6)

1.4.1機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成(6)

1.4.2機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)(7)

1.5本章小結(jié)(11)

習(xí)題(11)

第2章工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、驅(qū)動及傳動(12)

2.1工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式(12)

2.1.1連桿與關(guān)節(jié)(12)

2.1.2機(jī)構(gòu)簡圖(13)

2.1.3結(jié)構(gòu)形式及特點(diǎn)(15)

2.2工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動與傳動部件(18)

2.2.1驅(qū)動方式與驅(qū)動器件(18)

2.2.2常見傳動部件(24)

2.3串聯(lián)機(jī)器人(30)

2.3.1垂直串聯(lián)機(jī)器人(30)

2.3.2水平串聯(lián)機(jī)器人(36)

2.4并聯(lián)機(jī)器人(37)

2.5機(jī)器人末端執(zhí)行器(39)

2.5.1夾持式取料手(39)

2.5.2吸附式取料手(41)

2.5.3專用工具(43)

2.6行走機(jī)構(gòu)(44)

2.6.1輪式行走機(jī)構(gòu)(44)

2.6.2履帶式行走機(jī)構(gòu)(46)

2.6.3足式行走機(jī)構(gòu)(47)

2.7本章小結(jié)(47)

習(xí)題(48)

第3章工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)(49)

3.1機(jī)器人的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)(49)

3.1.1直角坐標(biāo)變換(49)

3.1.2齊次坐標(biāo)變換(52)

3.2連桿的變換矩陣(56)

3.2.1機(jī)器人的位姿描述(56)

3.2.2連桿坐標(biāo)系及D�睭參數(shù)(57)

3.2.3連桿坐標(biāo)系間的坐標(biāo)變換(58)

3.3機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)方程的建立及求解(59)

3.3.1機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)方程的建立步驟(59)

3.3.2機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)方程的典型案例(61)

3.4機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)的求解(63)

3.4.1逆運(yùn)動學(xué)求解的問題(63)

3.4.2逆運(yùn)動學(xué)典型案例(67)

3.5本章小結(jié)(69)

習(xí)題(69)

目錄工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)第4章工業(yè)機(jī)器人的力學(xué)特性(71)

4.1機(jī)器人的雅可比矩陣(71)

4.1.1微分運(yùn)動(71)

4.1.2雅可比矩陣的定義(73)

4.1.3關(guān)節(jié)速度的傳遞(75)

4.2機(jī)器人的靜力學(xué)特性(77)

4.2.1靜力的傳遞(77)

4.2.2機(jī)器人力雅可比矩陣(78)

4.2.3關(guān)節(jié)力矩的計算(79)

4.3機(jī)器人動力學(xué)方程(80)

4.3.1拉格朗日方程(80)

4.3.2機(jī)器人動力學(xué)方程的建立步驟(80)

4.3.3二連桿機(jī)器人動力學(xué)方程(80)

4.4本章小結(jié)(83)

習(xí)題(83)

第5章工業(yè)機(jī)器人傳感器(85)

5.1機(jī)器人的傳感與感知(85)

5.1.1機(jī)器人傳感器的定義和組成(85)

5.1.2機(jī)器人傳感器的分類(85)

5.1.3傳感器的性能指標(biāo)(87)

5.1.4傳感器的發(fā)展動向(89)

5.2內(nèi)部傳感器(90)

5.2.1位置（位移）傳感器(90)

5.2.2速度和加速度傳感器(95)

5.2.3姿態(tài)傳感器(97)

5.3外部傳感器(100)

5.3.1觸覺傳感器(100)

5.3.2工業(yè)機(jī)器人的聽覺(114)

5.3.3工業(yè)機(jī)器人的嗅覺(115)

5.3.4工業(yè)機(jī)器人的味覺(116)

5.4工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)(117)

5.4.1視覺系統(tǒng)的組成(118)

5.4.2機(jī)器人視覺技術(shù)的應(yīng)用(119)

5.5傳感器融合(122)

5.6本章小結(jié)(124)

習(xí)題(124)

第6章工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃與控制(126)

6.1軌跡規(guī)劃(126)

6.1.1軌跡規(guī)劃的概念及目標(biāo)(126)

6.1.2關(guān)節(jié)軌跡的插值計算(127)

6.1.3笛卡兒軌跡規(guī)劃(133)

6.1.4規(guī)劃軌跡的實時生成(138)

6.2運(yùn)動控制(140)

6.2.1關(guān)節(jié)空間與操作空間控制(140)

6.2.2單關(guān)節(jié)的控制(141)

6.2.3PID控制(146)

6.3力控制(147)

6.3.1柔順運(yùn)動與柔順控制(148)

6.3.2主動阻力控制(151)

6.3.3力和位置混合控制(154)

6.4本章小結(jié)(156)

習(xí)題(156)

第7章工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成與典型應(yīng)用(158)

7.1焊接機(jī)器人(158)

7.1.1點(diǎn)焊機(jī)器人集成工作站(158)

7.1.2弧焊機(jī)器人集成工作站(163)

7.2搬運(yùn)機(jī)器人(167)

7.2.1搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與分類(167)

7.2.2搬運(yùn)機(jī)器人集成工作站的系統(tǒng)組成(169)

7.2.3搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)用實例(172)

7.3工業(yè)機(jī)器人的離線編程(172)

7.3.1離線編程的優(yōu)點(diǎn)(172)

7.3.2離線編程系統(tǒng)的要求及組成(173)

7.3.3工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件介紹(174)

7.4工業(yè)AGV(177)

7.4.1AGV的結(jié)構(gòu)組成(177)

7.4.2AGV的導(dǎo)引方式(180)

參考文獻(xiàn)(183)