機(jī)器人控制技術(shù)及智能控制方法/研究生高水平課程體系建設(shè)叢書
定 價(jià)：50 元
叢書名：研究生高水平課程體系建設(shè)叢書
- 作者： 樊澤明，吳娟，李祥陽 編
- 出版時(shí)間：2020/9/1
- ISBN：9787561273029
- 出 版 社：西北工業(yè)大學(xué)出版社
- 中圖法分類：TP24
- 頁碼：168
- 紙張：
- 版次：1
- 開本：16開
本書介紹機(jī)器人的建模與控制，并全面反映國內(nèi)外機(jī)器人學(xué)研究和應(yīng)用的**進(jìn)展，是一部系統(tǒng)和全面的機(jī)器人建模與控制教材。本書共分9章，內(nèi)容包括緒論、機(jī)器人理論基礎(chǔ)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、機(jī)器人靜力學(xué)分析、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析、經(jīng)典控制方法、狀態(tài)空間控制、最優(yōu)控制和模型預(yù)測(cè)控制、智能控制等。
本書特別適合作為高年級(jí)本科生和研究生的機(jī)器人建模與控制教材，也適合從事機(jī)器人研究、開發(fā)和應(yīng)用的科技人員學(xué)習(xí)參考。
第1章 緒論
1.1 機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展
1.2 機(jī)器人的分類
1.3 機(jī)器人建模與控制技術(shù)
習(xí)題1
第2章 機(jī)器人理論基礎(chǔ)
2.1 位置和姿態(tài)的描述
2.2 齊次變換
習(xí)題2
第3章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
3.1 機(jī)器人坐標(biāo)系的建立
3.2 相鄰桿件坐標(biāo)系間的位姿分析
3.3 機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.4 機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)
習(xí)題3
第4章 機(jī)器人靜力學(xué)分析
4.1 機(jī)器人的雅可比矩陣
4.2 機(jī)器人速度分析
4.3 機(jī)器人靜力分析
習(xí)題4
第5章 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析
5.1 牛頓-歐拉方程
5.2 達(dá)朗伯原理和虛位移原理
5.3 拉格朗日方程
5.4 基于A變換的動(dòng)力學(xué)方程
習(xí)題5
第6章 經(jīng)典控制方法
6.1 概述
6.2 虛擬彈簧阻尼器
6.3 反饋控制
6.4 模型參考和前饋控制
習(xí)題6
第7章 狀態(tài)空間控制
7.1 方法概述
7.2 狀態(tài)空間反饋控制
7.3 示例：機(jī)器人軌跡跟蹤
7.4 基于感知的控制
7.5 轉(zhuǎn)向軌跡的生成
習(xí)題7
第8章 最優(yōu)控制和模型預(yù)測(cè)控制
8.1 變分法
8.2 最優(yōu)控制
8.3 模型預(yù)測(cè)控制
8.4 求解最優(yōu)控制問題的方法
8.5 參數(shù)最優(yōu)控制
習(xí)題8
第9章 智能控制
9.1 概述
9.2 評(píng)估
9.3 表示
9.4 搜索
習(xí)題9
參考文獻(xiàn)
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