本書共六章，內容覆蓋泛在機器人的基本概念、技術形成、構架機理以及應用實踐的全部研究內容。全書以工業(yè)4.0信息物理系統(tǒng)為主線敘述了第三代機器人泛在機器人從概念到實現(xiàn)的方法及技術路線，并附具體實現(xiàn)案例源代碼進行說明。后介紹了泛在機器人技術的應用。本書為國家 "十三五"重點出版規(guī)劃項目。
第1章 緒論
1.1機器人的發(fā)展歷史
1.1.1 代機器人 ...
1.1.2第二代機器人
1.1.3第三代機器人 .
1.1.4、下一代機器人..
1.2泛在機器人的概念 ..
1.2.1 智能空間....
1.2.2物聯(lián)網技術....
1.2.3從泛在感知、泛在網絡到泛在機器人 .
第2章基礎理論與相關技術
2.1 泛在機器人系統(tǒng) ...
2.1.1、機器人模塊化....
2.1.2機器人中間件技術....
2.1.3泛在機器人技術框架.....
2.1.4泛在機器人系統(tǒng)構建...
2.2模塊化技術.
2.2.1 日本 RTC 技術
2.2.2美國 ROS 技術 .
2.2.3歐盟 OROCOS 技術 .
2.2.4韓國 OPRoS 技術.
2.2.5中國 RFC 技術
2.3新一代網絡技術 .....
2.3.1IPv6 技術..
2.3.25G 技術 ..
2.3.3云計算...
2.3.4邊緣計算....
2.4 任務規(guī)劃技術 .
2.4.1任務規(guī)劃...
2.4.2基于深度強化學習的任務規(guī)劃...
第3章
傳感模塊
3.1 泛在機器人中的傳感器....
3.1.1超聲與毫米波傳感器 ..
3.1.2單目相機...
3.1.3、雙目與深度相機 ..
3.1.4 全景相機 ..
3.1.5激光雷達 ......
3.1.6編碼器 ....
3.2人體互動設備介紹....
3.2.1AR 眼鏡.......
3.2.2、手勢識別設備 ...
3.2.3 智能腕帶 .
3.2.4 腦電 EEG 記錄儀 ..
3.2.5眼動儀 ....
第4章決策模塊
4.1泛在機器人系統(tǒng)的決策模塊.
4.2物體識別模塊..
4.2.1物體識別模塊簡介 ..
4.2.2物體識別模塊封裝 .......
4.2.3物體識別模塊實現(xiàn)方法 ......
4.3視覺 SLAM 模塊·
4.3.1 視覺 SLAM 模塊簡介 ..
4.3.2視覺 SLAM 模塊封裝 .
4.3.3 視覺 SLAM 模塊實現(xiàn)方法 .
4.4路徑規(guī)劃模塊...
4.4.1路徑規(guī)劃模塊簡介 ...
4.4.2路徑規(guī)劃模塊封裝 ..
4.4.3路徑規(guī)劃算法 ...
4.4.4規(guī)劃圖 ...
4.5 任務規(guī)劃模塊
4.5.1任務規(guī)劃模塊簡介 ........
4.5.2任務規(guī)劃模塊封裝..
4.5.3任務規(guī)劃模塊實現(xiàn)方法 .......
第5章
執(zhí)行模塊
5.1 泛在機器人系統(tǒng)的執(zhí)行模塊......
5.2移動機器人模塊....
5.2.1移動機器人模塊簡介 .
5.2.2移動機器人模塊封裝 ..
5.2.3移動機器人模塊實現(xiàn)方法 ...
5.3機械臂執(zhí)行模塊......
5.3.1機械臂執(zhí)行模塊簡介 ....
5.3.2機械臂執(zhí)行模塊封裝 .....
5.3.3機械臂執(zhí)行模塊--視覺伺服
5.3.4機械臂執(zhí)行模塊--視覺抓取 ..
5.4 增強現(xiàn)實功能模塊....
5.4.1 增強現(xiàn)實功能模塊簡介
5.4.2增強現(xiàn)實功能模塊封裝
5.4.3增強現(xiàn)實模塊實現(xiàn)方法·
第6章泛在機器人在智慧生活與智能制造領域的應用
6.1智慧生活與智能制造概述.
6.1.1、智慧生活 ..
6.1.2智能制造 ..
6.2 泛在機器人酒吧開發(fā)案例 ..
6.2.1泛在機器人酒吧實驗 .. 5
6.2.2泛在機器人酒吧定位技術 ..
6.2.3泛在機器人酒吧定位模塊切換
6.3泛在機器人智能工廠開發(fā)案例 ...
6.3.1智能工廠的系統(tǒng)元素 .
6.3.2、智能工廠的基本功能模塊 ...
6.3.3非確定性環(huán)境下的生產調度 .
參考文獻· 330
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