工業(yè)機(jī)器人實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用及調(diào)試
定 價(jià)：139 元
叢書名：“十三五”國家重點(diǎn)出版物出版規(guī)劃項(xiàng)目智能制造與裝備制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)叢書
- 作者：黃風(fēng)
- 出版時(shí)間：2022/2/1
- ISBN：9787111696636
- 出 版 社：機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.2
- 頁碼：
- 紙張：膠版紙
- 版次：
- 開本：16開
本書從實(shí)用的角度出發(fā)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的選型、系統(tǒng)集成、實(shí)用配線、特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及設(shè)置、工業(yè)機(jī)器人與觸摸屏的聯(lián)合使用、工業(yè)機(jī)器人與視覺系統(tǒng)的聯(lián)合使用等方面做了深入淺出的介紹，提供了大量的程序指令解說案例。
本書根據(jù)實(shí)際的應(yīng)用成果，介紹了工業(yè)機(jī)器人在拋光、測(cè)量分揀、碼垛、同步噴漆、數(shù)控機(jī)床的上下料等方面的應(yīng)用。這些應(yīng)用是作者實(shí)際工作經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)，可以為從事機(jī)器人的設(shè)計(jì)、集成、編程和調(diào)試的工程技術(shù)人員提供實(shí)用的參考，也可以使高校學(xué)生在學(xué)習(xí)一定的基礎(chǔ)知識(shí)后，了解如何在實(shí)際的項(xiàng)目中配置和設(shè)計(jì)機(jī)器人集成項(xiàng)目，架起了從書本知識(shí)到實(shí)際應(yīng)用的一條快速通道。
本書適合機(jī)器人設(shè)計(jì)應(yīng)用行業(yè)、自動(dòng)控制行業(yè)的從業(yè)人員閱讀參考，也是高職高專學(xué)生和教師的一本優(yōu)秀的參考教材。
前言
近年來，工業(yè)機(jī)器人在制造領(lǐng)域的應(yīng)用如火如荼，工業(yè)機(jī)器人是智能制造的核心技術(shù)。本書從實(shí)用的角度出發(fā)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的選型、系統(tǒng)集成、實(shí)用配線、特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及設(shè)置、工業(yè)機(jī)器人與觸摸屏的聯(lián)合使用、工業(yè)機(jī)器人與視覺系統(tǒng)的聯(lián)合使用等方面做了深入淺出的介紹，提供了大量的程序指令解說案例。
本書根據(jù)實(shí)際的應(yīng)用成果，介紹了工業(yè)機(jī)器人在拋光、測(cè)量分揀、碼垛、同步噴漆、數(shù)控機(jī)床的上下料等方面的應(yīng)用。這些應(yīng)用是作者實(shí)際工作經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)，可以為從事機(jī)器人的設(shè)計(jì)、集成、編程和調(diào)試的工程技術(shù)人員提供實(shí)用的參考，也可以使高校學(xué)生在學(xué)習(xí)一定的基礎(chǔ)知識(shí)后，了解如何在實(shí)際的項(xiàng)目中配置和設(shè)計(jì)機(jī)器人集成項(xiàng)目，架起了從書本知識(shí)到實(shí)際應(yīng)用的一條快速通道。
本書第1～9章是機(jī)器人的理論介紹，是機(jī)器人應(yīng)用的理論基礎(chǔ)。主要介紹了機(jī)器人的選型、配線、特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、函數(shù)、參數(shù)功能及設(shè)置。讀者可以根據(jù)自身的需要選讀其中的章節(jié)。第4章介紹的是常用的編程指令，第5章介紹了全部的編程指令。在第8章中，結(jié)合軟件的使用對(duì)重點(diǎn)參數(shù)的功能及設(shè)置做了說明，這也是從使用者的角度出發(fā)編寫的。
本書第10～19章是實(shí)際使用的案例，包括了觸摸屏與機(jī)器人的聯(lián)合使用，視覺系統(tǒng)與機(jī)器人的聯(lián)合使用，機(jī)器人在拋光、測(cè)量分揀、碼垛、同步噴漆、數(shù)控機(jī)床的上下料等方面的應(yīng)用。重點(diǎn)介紹了面對(duì)客戶的要求，如何提出解決方案、配置系統(tǒng)硬件、宏觀地分析工作流程和繪制工作流程圖，以及如何編制機(jī)器人的相關(guān)程序。本書提供的應(yīng)用案例對(duì)工程技術(shù)人員有很大的幫助。
本書第20章介紹了機(jī)器人視覺追蹤的理論、指令應(yīng)用、參數(shù)設(shè)置和編程實(shí)例，這是機(jī)器人應(yīng)用比較高端的部分。
感謝林步東先生對(duì)本書提供的大力支持。
由于作者學(xué)識(shí)有限，書中不免有錯(cuò)誤和遺漏，希望讀者提出批評(píng)指教。
作者郵箱：hhhfff57710@163.com
目錄
前言
第1章 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)規(guī)格及選型1
1.1 機(jī)器人概述1
1.2 機(jī)器人技術(shù)規(guī)格2
1.2.1 垂直多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格2
1.2.2 水平多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格4
1.3 技術(shù)規(guī)格中性能指標(biāo)的解釋5
1.3.1 機(jī)器人技術(shù)規(guī)格名詞術(shù)語5
1.3.2 負(fù)載重量及其他影響因素5
1.3.3 控制器技術(shù)規(guī)格6
1.3.4 控制器有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語7
第2章 工業(yè)機(jī)器人實(shí)用控制系統(tǒng)的構(gòu)建和配線9
2.1 機(jī)器人各部分名稱及用途9
2.2 控制器各部分接口名稱及用途9
2.3 機(jī)器人與控制器連接11
2.3.1 機(jī)器人本體與控制器連接11
2.3.2 機(jī)器人的接地11
2.4 機(jī)器人與外圍設(shè)備連接12
2.5 急停及安全信號(hào)12
2.6 模式選擇信號(hào)14
2.7 I/O信號(hào)的連接及功能定義15
2.7.1 實(shí)用板卡配置15
2.7.2 板卡2D-TZ368（漏型）的輸入/輸出電路技術(shù)規(guī)格15
2.7.3 板卡型2D-TZ378（源型）的輸入/輸出電路技術(shù)規(guī)格17
2.7.4 硬件的插口與針腳19
2.7.5 輸入/輸出模塊型號(hào)2A-RZ36121
2.8 實(shí)用機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)建22
第3章 機(jī)器人的坐標(biāo)系及功能24
3.1 機(jī)器人坐標(biāo)系及原點(diǎn)24
3.1.1 世界坐標(biāo)系24
3.1.2 基本坐標(biāo)系24
3.1.3 機(jī)械IF坐標(biāo)系24
3.1.4 工具坐標(biāo)系25
3.1.5 工件坐標(biāo)系 28
3.1.6 JOG動(dòng)作29
3.2 專用輸入/輸出信號(hào)29
3.3 操作權(quán)29
3.4 其他功能30
3.5 機(jī)器人的形位31
3.5.1 概述31
3.5.2 對(duì)結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL1的詳細(xì)說明33
第4章 工業(yè)機(jī)器人常用編程指令快速入門 35
4.1 MELFA-BASIC V的詳細(xì)規(guī)格及指令一覽35
4.1.1 MELFA-BASIC V的詳細(xì)規(guī)格35
4.1.2 有特別定義的文字36
4.1.3 數(shù)據(jù)類型37
4.2 常用指令功能概述37
4.2.1 動(dòng)作指令概述37
4.2.2 PALLET指令概述43
4.2.3 程序結(jié)構(gòu)指令概述46
4.2.4 外部輸入/輸出信號(hào)指令48
4.2.5 通信指令概述49
4.2.6 運(yùn)算指令概述52
4.3 多任務(wù)處理53
4.3.1 多任務(wù)定義53
4.3.2 設(shè)置多程序任務(wù)的方法53
4.3.3 多任務(wù)應(yīng)用案例55
第5章 工業(yè)機(jī)器人編程指令詳述58
5.1 A開頭指令58
5.1.1 Accel——設(shè)置加減速階段的加減速度的倍率58
5.1.2 Act——設(shè)置（被定義的）中斷程序的有效工作區(qū)間58
5.2 B開頭指令59
5.3 C開頭指令60
5.3.1 CallP——調(diào)用子程序指令60
5.3.2 ChrSrch（Character Search）——查找字符串編號(hào)61
5.3.3 CavChk On——防碰撞功能是否生效62
5.3.4 Close——關(guān)閉文件62
5.3.5 Clr（Clear）——清零指令62
5.3.6 Cmp Jnt （Comp Joint）——指定關(guān)節(jié)軸進(jìn)入柔性控制狀態(tài)63
5.3.7 Cmp Pos63
5.3.8 Cmp Tool63
5.3.9 Cmp Off——關(guān)閉機(jī)器人柔性控制狀態(tài)64
5.3.10 CmpG （Composition Gain）——設(shè)置柔性控制時(shí)各軸的增益64
5.3.11 Cnt——連續(xù)軌跡運(yùn)行65
5.3.12 ColChk（Col Check）——指令碰撞檢測(cè)功能是否有效65
5.3.13 ColLvl（ColLevel）——設(shè)置碰撞檢測(cè)量級(jí)66
5.3.14 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）66
5.4 D開頭指令66
5.4.1 Def Act——定義中斷程序66
5.4.2 Def Arch——定義在Mva指令下的弧形形狀68
5.4.3 Def Char（Define Character）——對(duì)字符串類型的變量進(jìn)行定義69
5.4.4 Def FN （Define Function）——定義任意函數(shù)69
5.4.5 Def Float/Def Double/Def Inte/Def Long——定義變量的數(shù)值類型69
5.4.6 Def IO（Define IO）——定義輸入/輸出變量70
5.4.7 Def Jnt （Define Joint） ——定義關(guān)節(jié)型變量71
5.4.8 Def Plt（Define）——定義碼垛71
5.4.9 Def Pos （Define Position）——定義直交型變量71
5.4.10 Dim——定義數(shù)組71
5.4.11 Dly （Delay）——暫停指令（延時(shí)指令）71
5.5 E開頭指令72
5.5.1 End——程序段結(jié)束指令72
5.5.2 Error——發(fā)出報(bào)警信號(hào)的指令72
5.6 F開頭指令72
5.6.1 Fine——設(shè)置定位精度72
5.6.2 Fine J——以關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)精度設(shè)置定位精度73
5.6.3 Fine P——以直線距離設(shè)置定位精度73
5.6.4 For Next——循環(huán)指令73
5.6.5 FPrm——定義子程序中使用自變量73
5.7 G開頭的指令74
5.7.1 GetM（Get Mechanism）——指定取得機(jī)器人控制權(quán) 74
5.7.2 GoSub（Return）（Go Subrouine）——調(diào)用指定標(biāo)記的子程序75
5.7.3 GoTo——無條件轉(zhuǎn)移（分支）指令75
5.8 H開頭的指令75
5.8.1 Hlt（Halt）——暫停程序指令75
5.8.2 HOpen/HClose（Open/Close）——抓手打開/關(guān)閉指令75
5.9 I開頭的指令76
5.9.1 If…Then…Else…EndIf76
5.9.2 Input——文件輸入指令76
5.10 J開頭的指令76
5.10.1 JOvrd——設(shè)置關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)行的速度倍率76
5.10.2 JRC（Joint Roll Change）——旋轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換指令77
5.11 L開頭指令77
5.12 M開頭指令78
5.12.1 Mov（Move）——從當(dāng)前點(diǎn)向目標(biāo)點(diǎn)做關(guān)節(jié)插補(bǔ)運(yùn)行78
5.12.2 Mva（Move Arch）——從起點(diǎn)向終點(diǎn)做弧形插補(bǔ)運(yùn)行79
5.12.3 Mvc（Move C）——三維真圓插補(bǔ)指令80
5.12.4 Mvr（Move R）——三維圓弧插補(bǔ)指令80
5.12.5 Mvr2 （Move R2）——三維圓弧插補(bǔ)指令81
5.12.6 Mvr3（Move R3）——三維圓弧插補(bǔ)指令81
5.12.7 Mvs（Move S）——直線插補(bǔ)指令82
5.12.8 MvTune——?jiǎng)幼髂Ｊ竭x擇指令83
5.12.9 Mxt——
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