本書(shū)介紹了麻省理工學(xué)院人工智能實(shí)驗(yàn)室如何在其原型樣機(jī)上開(kāi)展仿生足式機(jī)器人研究，為讀者介紹了四足機(jī)器人典型的彈跳、奔跑和特技空翻控制策略、邏輯，基于仿生解耦思想和倒立擺模型實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的跳躍和平衡。書(shū)中重點(diǎn)圍繞美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局支持下卡內(nèi)基-梅隆大學(xué)Leg實(shí)驗(yàn)室在仿生足式機(jī)器人動(dòng)態(tài)平衡和解耦控制上的重要進(jìn)展。本書(shū)將復(fù)雜的足式機(jī)器人控制理論展開(kāi)，從動(dòng)態(tài)平衡的概念開(kāi)始逐步介紹如何將運(yùn)動(dòng)控制算法部署在真實(shí)的機(jī)器人系統(tǒng)中。