目　錄
前言
二維碼索引
項目1　智能協(xié)作機器人技術及應用
系統(tǒng)組件選型 1
任務1.1　機械設備選型 2
1.1.1　機械組件及電氣元件簡介 4
1.1.2　氣動元件選型 7
1.1.3　驅動機構選型 8
1.1.4　傳動組件選型 9
任務1.2　電氣元件選型 11
1.2.1　電氣選型注意事項 11
1.2.2　PLC選型 13
1.2.3　HMI選型 14
1.2.4　機器視覺選型 14
項目2　智能協(xié)作機器人技術及
應用系統(tǒng)設計 16
任務2.1　機械圖樣繪制 16
2.1.1　裝配定位模塊圖樣設計 21
2.1.2　裝配定位模塊圖樣裝配 26
2.1.3　裝配定位模塊零件出圖 31
2.1.4　裝配定位模塊零件
BOM表制作 32
任務2.2　電氣圖樣繪制 35
2.2.1　電氣原理圖繪制標準 35
2.2.2　電氣原理圖繪制 36
項目3　智能協(xié)作機器人技術及
應用系統(tǒng)編程 44
任務3.1　協(xié)作機器人腳本編程 45
3.1.1　腳本指令 45
3.1.2　編寫通信腳本程序 51
3.1.3　編寫字符分割腳本程序 56
3.1.4　編寫移動腳本程序 63
3.1.5　多線程控制編程 66
項目4　智能協(xié)作機器人技術及應用系統(tǒng)離線仿真 77
任務4.1　仿真場景搭建 78
4.1.1　認識AUBO RobotStudio軟件 78
4.1.2　AUBO RobotStudio場景搭建 85
任務4.2　焊接應用仿真 90
4.2.1　AUBO RobotStudio 工具及
軌跡簡介 91
4.2.2　AUBO RobotStudio 軌跡規(guī)劃 92
4.2.3　AUBO RobotStudio 程序導出 97
任務4.3　搬運應用仿真 99
4.3.1　氣吸式末端分類 100
4.3.2　AUBO RobotStudio 自定義
零件 100
4.3.3　AUBO RobotStudio 搬運仿真 102
4.3.4　AUBO RobotStudio軌跡驅動
零件 106
4.3.5　AUBO RobotStudio 仿真事件 109
項目5　智能協(xié)作機器人技術及應用系統(tǒng)視覺應用 115
任務5.1　機器視覺軟件基本操作 115
5.1.1　視覺算法平臺簡介 116
5.1.2　視覺相機管理 118
5.1.3　視覺通信配置 119
任務5.2　機器視覺編程應用 122
5.2.1　視覺常用功能 123
5.2.2　視覺定位 126
項目6　智能協(xié)作機器人技術及應用系統(tǒng)編程與調試 132
任務6.1　協(xié)作機器人裝配應用 133
6.1.1　編程軟件使用簡介 133
6.1.2　PLC程序編寫與調試 140
6.1.3　HMI程序編寫與調試 148
6.1.4　協(xié)作機器人程序編寫與調試 150
任務6.2　協(xié)作機器人碼垛應用 157
6.2.1　碼垛工藝描述 158
6.2.2　PLC程序編寫與調試 159
6.2.3　HMI程序編寫與調試 161
6.2.4　協(xié)作機器人程序編寫與調試 162
任務6.3　協(xié)作機器人視覺分揀應用 166
6.3.1　機器人與PLC通信方式 167
6.3.2　機器人與PLC通信配置 169
6.3.3　機器人與視覺通信配置 177
6.3.4　PLC程序編寫與調試 181
6.3.5　HMI編寫與調試 186
6.3.6　視覺檢測程序編寫與調試 190
6.3.7　協(xié)作機器人程序編寫與調試 205
任務6.4　系統(tǒng)程序調試與優(yōu)化 215
6.4.1　機器人程序優(yōu)化指令 215
6.4.2　系統(tǒng)整機IP配置 218
6.4.3　機器人節(jié)拍優(yōu)化 221
任務6.5　系統(tǒng)維護維修 224
6.5.1　協(xié)作機器人維護保養(yǎng) 224
6.5.2　系統(tǒng)程序備份 226
6.5.3　協(xié)作機器人關節(jié)更換 234
6.5.4　伺服故障處理 239
6.5.5　PLC故障診斷與處理 242
6.5.6　視覺系統(tǒng)故障處理 245
6.5.7　機械與電氣故障處理 248
參考文獻 250