本書第1章為緒論, 本章對串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用等作了簡單介紹; 第2章為運動學(xué)分析基礎(chǔ); 第3章為串聯(lián)機(jī)器人位置分析; 第4章為串聯(lián)機(jī)器人的雅可比矩陣分析; 第5章對常用的剛體動力學(xué)分析方法-牛頓-歐拉方程、動力學(xué)的達(dá)朗貝爾原理、虛功原理、拉格朗日方程和凱恩方法進(jìn)行了介紹; 第6章利用第5章中介紹的剛體動力學(xué)分析方法對幾種串聯(lián)機(jī)器人建立了動力學(xué)反解模型; 第7章對幾種典型的并聯(lián)機(jī)器人的位置反解和正解進(jìn)行了分析; 第8章對幾種典型并聯(lián)機(jī)器人的雅可比矩陣進(jìn)行了推導(dǎo); 第9章利用第5章中介紹的剛體動力學(xué)分析方法對幾種并聯(lián)機(jī)器人建立了動力學(xué)反解模型。