機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與控制及應(yīng)用實(shí)例
機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。本書結(jié)合大量工程應(yīng)用實(shí)例，系統(tǒng)介紹基于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)、交流伺服電動(dòng)機(jī)、液壓、氣壓等裝置的驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)及其新應(yīng)用成果。本書取材新穎，涉及機(jī)器人廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域、多種機(jī)器人類型和多方面的專業(yè)技術(shù)。敘述上以應(yīng)用實(shí)例為主講解，條理分明，深入淺出，通俗易讀。本書主要供機(jī)電控制、機(jī)器人研究開發(fā)及應(yīng)用專業(yè)人員學(xué)習(xí)和參考，也可作為高等院校相關(guān)專業(yè)師生的教學(xué)參考書。
1 應(yīng)用實(shí)例主導(dǎo)：結(jié)合大量工程應(yīng)用實(shí)例，系統(tǒng)介紹基于步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)、液壓、氣壓等裝置的驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)及其應(yīng)用成果2 作者實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)豐富：本書作者在PLC控制、液壓氣動(dòng)控制等領(lǐng)域?qū)嵺`經(jīng)驗(yàn)豐富，長(zhǎng)期從事企業(yè)相關(guān)技術(shù)的培訓(xùn)與咨詢工作，積累了大量的實(shí)際案例。
第1章機(jī)器人及驅(qū)動(dòng)與控制概述 / 0011.1機(jī)器人的概念 / 0011.2機(jī)器人的組成 / 0011.2.1機(jī)器人的基本組成 / 0011.2.2機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu) / 0021.2.3機(jī)器人的傳感器 / 0041.2.4機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器 / 0061.2.5機(jī)器人的控制系統(tǒng) / 0081.3機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) / 0111.3.1機(jī)器人自由度與機(jī)動(dòng)度 / 0111.3.2機(jī)器人額定速度與額定負(fù)載 / 0121.3.3機(jī)器人工作空間 / 0121.3.4機(jī)器人分辨率、位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性 / 0131.3.5作業(yè)精度及動(dòng)態(tài)測(cè)量 / 0141.4機(jī)器人的分類 / 0141.4.1按機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)分類 / 0141.4.2按機(jī)器人的控制方式分類 / 0151.4.3按機(jī)器人的智能程度分類 / 0161.4.4按機(jī)器人的移動(dòng)方式分類 / 0161.4.5按應(yīng)用環(huán)境分類 / 0171.5機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用主要進(jìn)展 / 0171.5.1工業(yè)機(jī)器人 / 0171.5.2移動(dòng)機(jī)器人 / 0181.5.3醫(yī)療與康復(fù)機(jī)器人 / 0211.5.4生物啟發(fā)的機(jī)器人系統(tǒng)——仿生機(jī)器人 / 0221.6機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì) / 023第2章機(jī)器人步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)及應(yīng)用 / 0252.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其在機(jī)器人的應(yīng)用 / 0252.1.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理 / 0252.1.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的分類及型號(hào)命名 / 0272.1.3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性 / 0282.1.4步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù) / 0292.1.5步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制技術(shù) / 0312.1.6步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與控制應(yīng)用概況 / 0322.2機(jī)器人步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制實(shí)例 / 0332.2.1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制器及其在機(jī)器人多自由度關(guān)節(jié)中的應(yīng)用 / 0332.2.2智能倉(cāng)庫(kù)管理機(jī)器人 / 0382.2.3變電站巡檢機(jī)器人云臺(tái)控制系統(tǒng) / 0402.2.4油罐清洗機(jī)器人全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu) / 0432.2.5基于運(yùn)動(dòng)控制卡的6DOF切削機(jī)器人控制系統(tǒng) / 0452.2.6太陽(yáng)能自動(dòng)谷物翻曬機(jī)器人 / 0472.2.7分揀搬運(yùn)機(jī)器人 / 0512.2.8基于齒輪傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)仿生螃蟹機(jī)器人 / 0552.2.9履帶式機(jī)器人控制系統(tǒng) / 0582.2.10基于PLC的KTV自助機(jī)器人控制系統(tǒng) / 065第3章機(jī)器人直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)及應(yīng)用 / 0693.1直流伺服電動(dòng)機(jī)及其在機(jī)器人的應(yīng)用 / 0693.1.1直流伺服電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn) / 0693.1.2直流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理 / 0693.1.3直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)概述 / 0723.1.4直流伺服電動(dòng)機(jī)控制概述 / 0733.1.5無刷直流電動(dòng)機(jī) / 0763.1.6無刷直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制 / 0803.1.7直流伺服電動(dòng)機(jī)在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與控制應(yīng)用概況 / 0833.2機(jī)器人直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制應(yīng)用實(shí)例 / 0843.2.1IR2110在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的應(yīng)用 / 0843.2.2基于ARM9和LM629的電動(dòng)機(jī)伺服控制系統(tǒng) / 0873.2.3基于C8051F340的多直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng) / 0903.2.4基于MC9S12DG128單片機(jī)的迷宮機(jī)器人 / 0933.2.5基于ATmega128的砂糖橘簡(jiǎn)易采摘機(jī)器人 / 0973.2.6魚塘冰層智能鉆孔機(jī)器人 /1023.2.7吸塵機(jī)器人控制系統(tǒng) /1043.2.8排爆機(jī)器人機(jī)械臂控制系統(tǒng) /1093.2.9多功能護(hù)理機(jī)器人控制系統(tǒng) /1143.2.10巡檢機(jī)器人無刷直流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng) /1173.2.11輪式機(jī)器人用無刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng) /1203.2.12基于DSP的雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) /126第4章機(jī)器人交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)及應(yīng)用 / 1304.1交流伺服電動(dòng)機(jī)及其在機(jī)器人的應(yīng)用 / 1304.1.1交流伺服電動(dòng)機(jī)的發(fā)展 /1304.1.2同步電動(dòng)機(jī)與異步電動(dòng)機(jī) /1314.1.3模擬式交流伺服系統(tǒng)與數(shù)字式交流伺服系統(tǒng) /1324.1.4交流伺服電動(dòng)機(jī)在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與控制應(yīng)用概況 /1344.2機(jī)器人交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制應(yīng)用實(shí)例 / 1364.2.1工業(yè)機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) /1364.2.2PLC在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用 /1424.2.3小負(fù)載串聯(lián)關(guān)節(jié)型垂直六軸機(jī)器人 /1444.2.4開放式結(jié)構(gòu)交流同步伺服系統(tǒng)在機(jī)器人的應(yīng)用 /1464.2.5焊接機(jī)器人控制系統(tǒng) /1504.2.6交流變頻控制系統(tǒng)在涂膠機(jī)器人中的應(yīng)用 /1534.2.7拆箱機(jī)器人開箱工藝的改進(jìn) /1584.2.8工業(yè)碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng) /1594.2.9果樹采摘機(jī)器人 /164第5章機(jī)器人氣壓驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)及應(yīng)用 / 1695.1氣動(dòng)系統(tǒng)及其在機(jī)器人的應(yīng)用 / 1695.1.1氣動(dòng)控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成 /1695.1.2比例／伺服控制閥的選擇 /1705.1.3控制理論 /1705.1.4典型應(yīng)用 /1715.1.5氣動(dòng)系統(tǒng)在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與控制應(yīng)用概況 /1735.2機(jī)器人氣壓驅(qū)動(dòng)與控制應(yīng)用實(shí)例 / 1755.2.1基于PLC和觸摸屏的氣動(dòng)機(jī)械手 /1755.2.2氣動(dòng)噴膠機(jī)器人 /1785.2.3連續(xù)行進(jìn)式氣動(dòng)纜索維護(hù)機(jī)器人 /1825.2.4氣動(dòng)爬行機(jī)器人 /1865.2.5高精度氣動(dòng)機(jī)械手 /1905.2.6數(shù)控氣動(dòng)爬梯子機(jī)器人 /1925.2.7六自由度穿刺定位機(jī)器人氣動(dòng)系統(tǒng) /1955.2.8基于PLC的安瓿瓶氣動(dòng)開啟機(jī)械手 /1985.2.9類人仿生氣動(dòng)機(jī)械手 /2015.2.10氣動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)位置伺服系統(tǒng) /204第6章機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)及應(yīng)用 / 2076.1液壓系統(tǒng)及其在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與控制中的應(yīng)用 / 2076.1.1液壓控制系統(tǒng)的工作原理 /2076.1.2液壓控制系統(tǒng)的組成 /2086.1.3液壓控制系統(tǒng)的分類 /2096.1.4液壓系統(tǒng)在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與控制應(yīng)用概況 /2116.2機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)與控制應(yīng)用實(shí)例 / 2146.2.1液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手肋骨冷彎?rùn)C(jī) /2146.2.2基于PLC的工業(yè)機(jī)械手 /2176.2.3壓裝機(jī)裝卸料機(jī)械手 /2216.2.4基于PLC的儲(chǔ)油罐清理機(jī)器人液壓系統(tǒng) /2246.2.5基于單片機(jī)控制的水上清潔機(jī)器人液壓系統(tǒng) /2266.2.6無線遙控液壓爬行機(jī)器人 /2296.2.7下肢液壓驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人 /2336.2.8高性能液壓驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人SCalf /2386.2.9BigDog四足機(jī)器人 /243參考文獻(xiàn) / 262
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