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機器人機構的奇異點
本書圍繞使機器人運動與動力學行為顯著退化的奇異位形展開,對所有與奇異位形相關的問題進行了全面、系統(tǒng)的總結,內容包括:奇異位形的概念、分類,所有類型奇異點的數(shù)值計算方法,避奇異約束的機器人運動路徑規(guī)劃,以及避奇異與其他附加條件共同約束的路徑規(guī)劃。
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