柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人是一類新型的特種機器人，此類機器人將傳統(tǒng)并聯(lián)機器人的基本理論和柔索驅(qū)動與傳動的特色相結(jié)合，實現(xiàn)了大工作空間與強負載能力的統(tǒng)一，在天文觀測、航空航天、國防軍事、工業(yè)自動化等領(lǐng)域有極大的應(yīng)用價值�！度崴黩�(qū)動并聯(lián)機器人：設(shè)計、建模與控制》結(jié)合作者長期從事柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人的研究經(jīng)歷，系統(tǒng)地論述了柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人的研究現(xiàn)狀、基礎(chǔ)理論、基本方法及相關(guān)應(yīng)用，主要包括柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人的概念與發(fā)展、定義與分類，以及結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動學、運動學標定、靜力學、動力學及控制等。

《柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人：設(shè)計、建模與控制》可作為機器人工程、機械工程、智能制造工程及相近專業(yè)研究生或高年級本科生的教材，也可作為相關(guān)科研人員的參考用書。

袁晗，哈爾濱工業(yè)大學（深圳）副教授，博士生導師，深圳市海外高層次人才。法國國立應(yīng)用科學研究院博士，法國國家科學研究中心、中國香港中文大學博士后；中國機械工程學會高級會員；機器人領(lǐng)域著名國際會議ICRA2021分會場主席。長期在柔軟體機器人基礎(chǔ)理論、關(guān)鍵技術(shù)及裝備應(yīng)用領(lǐng)域從事科研及教學工作，主持國家自然科學基金、國防科技創(chuàng)新特區(qū)、省自然科學基金等科研項目20余項；在國內(nèi)外知名期刊及會議發(fā)表學術(shù)論文50余篇；榮獲廣東省青年五四獎?wù)隆?br />研究方向：柔軟體機器人技術(shù)。

第1章 緒論
1．1 柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人的概念與發(fā)展
1．2 柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．3 柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人的相關(guān)應(yīng)用
1．4 本書的內(nèi)容安排

第2章 柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計
2．1 系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)形式
2．2 高精度繩索驅(qū)動模組設(shè)計
2．3 高精度繩索驅(qū)動模組測試
2．4 高集成度一體化機器人系統(tǒng)設(shè)計
2．5 動錨點座機器人系統(tǒng)設(shè)計
2．6 本章小結(jié)

第3章 柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人運動學
3．1 系統(tǒng)坐標系建立與參數(shù)描述
3．2 機器人逆運動學
3．3 機器人正運動學
3．4 正運動學的區(qū)間分析解法
3．5 運動學仿真分析舉例
3．6 本章小結(jié)

第4章 柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人運動學標定
4．1 運動學標定的基本概念
4．2 運動學標定的一般原理及分類
4．3 基于激光跟蹤儀的外部標定方法
4．4 基于傾角計的外部標定方法
4．5 機器人自標定方法
4．6 運動學標定仿真舉例分析
4．7 本章小結(jié)

第5章 柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人靜力學
5．1 考慮彈性變形的柔索建模方法
5．2 運動學-靜力學聯(lián)合建模方法
5．3 基于小能量法的靜力學通解
5．4 靜態(tài)剛度建模與定位誤差分析
5．5 考慮繩索懸垂的力分布方法
5．6 靜態(tài)仿真分析舉例
5．7 靜態(tài)實驗和靜態(tài)剛度分析
5．8 本章小結(jié)

第6章 動態(tài)剛度矩陣及柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人動力學
6．1 同時考慮質(zhì)量和彈性的柔索動力學建模
6．2 基于動態(tài)剛度矩陣法的系統(tǒng)動力學建模
6．3 柔索-動平臺耦合振動分析
6．4 動力學仿真分析舉例
6．5 動力學軌跡實驗和動態(tài)剛度分析
6．6 本章小結(jié)

第7章 柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人控制
7．1 力／位混合控制模型
7．2 力柔順控制模型
7．3 基于柔順控制的微重力環(huán)境模擬
7．4 系統(tǒng)控制硬件的一般組成
7．5 控制仿真分析舉例
7．6 柔索驅(qū)動并聯(lián)機器人實驗
7．7 本章小結(jié)
參考文獻
名詞索引
附表符號解釋
附錄 部分彩圖