本書共8章，內容包括：機器人的定義、發(fā)展歷史、分類、功能和構成；剛體系統的基本運動學、力學方程；機器人關節(jié)、連桿機構、D-H建模方法和運動學、動力學方程；機器人常用驅動電動機的工作原理和控制方法；機器人內部傳感器、外部傳感器、傳感器的融合設計；機器人控制器的功能、結構、控制系統的通信；機器人操作系統的體系結構、核心概念、應用方法和典型實例；以機器人操作系統作為開發(fā)平臺的協作機器人仿真模型建立、仿真開發(fā)和物理環(huán)境實驗。