機器人驅動與控制技術是機器人運動控制領域的重要組成部分，本書作為該領域的人門指導教材，在內(nèi)容上既囊括了機器人驅動與控制的基礎理論和機器人運動控制相關的基本操作。又包括常見的步進電動機、伺服電動機、新型驅動技術、常用的傳感器和控制器、傳動鏈設計和人型機器人的運動控制等。本書兼顧理論和實踐，以淺顯易懂的方式講解基礎理論，并強調實踐的操作過程。本書結構清晰、內(nèi)容全面、知識完整，理論部分通俗易懂，實踐部分復現(xiàn)性強，書中介紹了大量的實驗案例，并配有程序代碼。
郭軍龍，中共黨員，河南省周口市人，哈爾濱工業(yè)大學（威海）海洋工程學院機械系、機器人工程專業(yè)副教授，碩士研究生導師，主要研究方向為輪式移動機器人輪壤接觸力學建模和運動控制。
第1章 機器人概述
1.1 機器人基本知識
1.2 機器人的技術參數(shù)與分類
1.3 機器人驅動與控制
1.4 基本儀器設備使用
1.5 基本儀器設備使用：Arduino
第2章 步進電動機驅動與控制技術及其應用
2.1 步進電動機及其在機器人中的應用
2.2 機器人驅動與控制技術教案
2.3 Arduino控制步進電動機
第3章 機器人伺服電動機驅動與控制技術及其應用
3.1 直流伺服電動機及其在機器人中的應用
3.2 無刷直流電動機
3.3 機器人交流伺服電動機驅動與控制技術及其應用
3.4 電機拆裝實驗
3.5 Arduino控制直流電機
3.6 PWM舵機控制實踐1：舵機運動、舵機與電位器隨動
3.7 總線舵機控制實踐1：調試軟件使用、舵機直接運行
第4章 新型機器人驅動技術
4.1 氣動系統(tǒng)及其在機器人中的應用
4.2 機器人液壓驅動與控制技術及其應用
4.3 其他新型機器人驅動簡介
4.4 Roban機器人
4.5 Roban機器人使用概述
第5章 機器人控制常用傳感器與控制器件
5.1 常用的運動測量傳感器
5.2 常用的機器人運動測量傳感器
5.3 機器人驅動與控制技術
5.4 常見機器人控制器件
5.5 傳感器數(shù)據(jù)采集實踐
第6章 機器人傳動鏈設計
6.1 機器人關節(jié)慣量與轉矩計算
6.2 傳動機構概論
6.3 運動轉矩的計算
6.4 常見電機與傳動機構的選擇
6.5 伺服減速電機選型
6.6 舵機拆裝：PWM舵機和總線舵機
6.7 Vrep軟件使用概述
第7章 機器人整機控制
7.1 機器人運動學簡介
7.2 機器人動力學概論
7.3 運動控制器硬件和軟件
7.4 PID控制器簡介
7.5 總線舵機控制實踐2：驅動器參數(shù)調整
7.6 Roban腿部運動仿真實驗
7.7 Roban腿部運動實踐
7.8 Roban整機運動控制實踐
7.9 機械臂逆解實物實驗
第8章 機器人軌跡規(guī)劃
8.1 機器人軌跡規(guī)劃和運動曲線基本概念
8.2 常見運動曲線
8.3 機器人關節(jié)插值
8.4 機器人驅動與控制技術
8.5 PWM舵機控制實踐2：舵機軌跡插值
8.6 總線舵機控制實踐3：舵機軌跡插值1
8.7 總線舵機控制實踐4：舵機軌跡插值2
8.8 Roban物體跟隨仿真
8.9 Roban物體跟隨實踐
8.10 Roban人臉跟隨實踐
參考文獻
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