從世界上第一臺遙控機(jī)械手誕生至今已有70多年。隨著計(jì)算機(jī)、自動控制理論與技術(shù)的發(fā)展和各行各業(yè)的需要，機(jī)器人從可編程示教型發(fā)展到自主控制型，又發(fā)展到現(xiàn)在的智能型。作為機(jī)器人的核心部分，機(jī)器人控制器在機(jī)器人的發(fā)展中起到了關(guān)鍵性的作用。目前，人工智能、計(jì)算機(jī)、傳感器以及其他相關(guān)學(xué)科的快速進(jìn)步促使機(jī)器人研究的水平逐漸提高，人們對機(jī)器人控制技術(shù)的要求也逐漸提高，因此，傳統(tǒng)機(jī)器人控制方法存在的問題亟待改善和替代，如傳統(tǒng)機(jī)器人控制方法較為單一，不適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人的工況以及缺少對網(wǎng)絡(luò)環(huán)境因素的考慮和處理。
本書與已出版的關(guān)于機(jī)器人書籍的專業(yè)研究角度有所不同，本書所研究的機(jī)器人工作環(huán)境增添了對網(wǎng)絡(luò)化影響因素的分析，并根據(jù)最新的研究成果總結(jié)出適合于網(wǎng)絡(luò)工況和影響因素的先進(jìn)機(jī)器人控制方法。本書專注于對廣義機(jī)器人系統(tǒng)中高增益觀測器的設(shè)計(jì)和輸出反饋控制方法的介紹，如無源控制、擴(kuò)展高增益觀測器設(shè)計(jì)、驅(qū)動器等帶有時滯的輸出反饋控制器設(shè)計(jì)等，這些方法和技術(shù)是近年先進(jìn)、前沿和研究深入的理論成果，因此，本書的出版是一項(xiàng)有意義的工作。
本書包括以下具體研究內(nèi)容。
（1） 使用基于內(nèi)模的最優(yōu)減振控制策略來解決具有作動器時滯的線性汽車懸架的減振控制問題。
（2） 解決在參考輸入下具有多時滯系統(tǒng)的非線性最優(yōu)振動控制問題，包括控制時滯、狀態(tài)時滯、輸出時滯和測量時滯，并且利用四分之一汽車懸架模型進(jìn)行仿真驗(yàn)證。
（3） 針對汽車懸架模型設(shè)計(jì)區(qū)域輸入狀態(tài)穩(wěn)定和指數(shù)穩(wěn)定的輸出反饋控制器的方法。
（4） 解決具有控制時滯的線性輪式移動機(jī)器人系統(tǒng)的建模與跟蹤控制問題。
（5） 解決具有控制時滯的非線性輪式移動機(jī)器人的跟蹤控制器設(shè)計(jì)問題。
（6） 提出一種用于具有傳感器時滯和控制時滯的非線性輪式移動機(jī)器人運(yùn)動模型的非線性控制器設(shè)計(jì)方法。
（7） 運(yùn)用無源性和嚴(yán)正實(shí)理論，為具有非線性輸出的系統(tǒng)設(shè)計(jì)了高增益觀測器及輸出反饋控制器。
本書具有內(nèi)容新穎、方法先進(jìn)以及將系統(tǒng)性與前沿性相結(jié)合等特點(diǎn)。語言敘述通俗易懂，編寫形式具有內(nèi)在聯(lián)系，便于讀者獨(dú)立思考和理解；理論與仿真實(shí)驗(yàn)相結(jié)合，有利于研究型和應(yīng)用型讀者的參考與使用。
本書的研究工作受到了國家自然科學(xué)基金（No. 61364012）、山東省自然科學(xué)基金（No. ZR2019MF052）和泰山學(xué)院學(xué)術(shù)著作出版基金的資助。在此由衷地感謝基金評審專家和工作人員對課題組研究工作的信任，感謝課題組成員多年堅(jiān)持不懈的努力，感謝為此研究提供了無私幫助的國內(nèi)外同事，感謝清華大學(xué)出版社為此書的編輯和出版提供了巨大的支持。
由于著者水平有限，書中難免存有紕漏之處，敬請讀者提出寶貴意見。

著者
2023年2月