本書簡要介紹了機器人概況，工業(yè)機器人組成、性能等基礎(chǔ)知識；系統(tǒng)地闡述ABB工業(yè)機器人的RAPID編程語言和應(yīng)用程序的設(shè)計方法。全書從工業(yè)機器人的實際編程要求出發(fā)，循序漸進(jìn)、系統(tǒng)完整地介紹RAPID應(yīng)用程序結(jié)構(gòu)和格式，程序數(shù)據(jù)、表達(dá)式、運算指令、函數(shù)命令的編程要求；對ABB工業(yè)機器人全部指令、函數(shù)命令、程序數(shù)據(jù)進(jìn)行專業(yè)和詳盡的解釋；并提供完整的搬運、弧焊機器人應(yīng)用程序?qū)嵗?本書內(nèi)容系統(tǒng)，選材實用，技術(shù)先進(jìn)、案例豐富，理論聯(lián)系實際，面向工程應(yīng)用，是ABB工業(yè)機器人編程技術(shù)完整的指導(dǎo)文獻(xiàn)，是工業(yè)機器人使用、維修人員及高等學(xué)校師生的參考書。
詳解運動控制、I/O、程序控制、通信等指令，再現(xiàn)機器人理想姿態(tài)
精選搬運、點焊、弧焊等機器人的應(yīng)用程序?qū)嵗瑵M足新需求、適應(yīng)新場景
收錄RAPID指令、RAPID函數(shù)命令、RAPID程序數(shù)據(jù)，靈活應(yīng)用，快速索引
新增字符串操作、同步運行、系統(tǒng)狀態(tài)檢測等函數(shù)命令的編程說明，輕松實現(xiàn)人機協(xié)作
龔仲華 江蘇省有突出貢獻(xiàn)中青年專 家 江蘇省科技開發(fā)人才 出版技術(shù)專著38部 編著高等學(xué)校教材24部 工業(yè)機器人研發(fā)30年多年
第1章 工業(yè)機器人概述 1
1.1 機器人概況 1
1.1.1 機器人產(chǎn)生與發(fā)展 1
1.1.2 機器人分類與應(yīng)用 4
1.2 工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)與性能 9
1.2.1 工業(yè)機器人組成 9
1.2.2 工業(yè)機器人結(jié)構(gòu) 13
1.2.3 工業(yè)機器人性能 17
1.3 ABB工業(yè)機器人產(chǎn)品 22
1.3.1 垂直串聯(lián)通用機器人 22
1.3.2 垂直串聯(lián)專用機器人 26
1.3.3 其他機器人及變位器 28
第2章 工業(yè)機器人編程基礎(chǔ) 32
2.1 運動控制與坐標(biāo)系 32
2.1.1 機器人控制模型 32
2.1.2 關(guān)節(jié)軸、運動組與關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 35
2.1.3 機器人基準(zhǔn)坐標(biāo)系 38
2.1.4 機器人作業(yè)坐標(biāo)系 40
2.1.5 坐標(biāo)系方向的定義 43
2.2 常用產(chǎn)品的坐標(biāo)系定義 48
2.2.1 FANUC機器人坐標(biāo)系 48
2.2.2 安川機器人坐標(biāo)系 51
2.2.3 ABB機器人坐標(biāo)系 54
2.2.4 KUKA機器人坐標(biāo)系 57
2.3 機器人姿態(tài)及定義 62
2.3.1 機器人與工具姿態(tài) 62
2.3.2 機器人姿態(tài)及定義 64
2.3.3 常用機器人的姿態(tài)參數(shù) 66
2.4 機器人移動要素與定義 69
2.4.1 機器人移動要素 69
2.4.2 目標(biāo)位置與到位區(qū)間 71
2.4.3 移動速度與加速度 74
第3章 RAPID程序結(jié)構(gòu)與語法 76
3.1 RAPID程序結(jié)構(gòu)與格式 76
3.1.1 RAPID程序結(jié)構(gòu) 76
3.1.2 RAPID程序模塊 79
3.1.3 RAPID程序格式 83
3.2 程序聲明與程序調(diào)用 87
3.2.1 程序聲明與程序參數(shù) 87
3.2.2 普通程序的執(zhí)行與調(diào)用 89
3.2.3 功能程序及調(diào)用 93
3.2.4 中斷程序及調(diào)用 96
3.3 程序數(shù)據(jù)及定義 99
3.3.1 數(shù)據(jù)聲明指令 99
3.3.2 基本型數(shù)據(jù)定義 101
3.3.3 復(fù)合型數(shù)據(jù)與數(shù)組定義 105
3.3.4 結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)與枚舉數(shù)據(jù)定義 106
3.3.5 程序數(shù)據(jù)性質(zhì)及定義 109
3.4 表達(dá)式、運算指令與函數(shù)編程 112
3.4.1 表達(dá)式編程 112
3.4.2 運算指令編程 114
3.4.3 運算函數(shù)編程 116
3.4.4 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換函數(shù)命令編程 120
3.4.5 字符串操作函數(shù)命令編程 126
第4章 運動控制指令編程 131
4.1 基本程序數(shù)據(jù)定義 131
4.1.1 程序點與移動速度定義 131
4.1.2 到位區(qū)間及到位檢測條件定義 135
4.1.3 工具數(shù)據(jù)與工件數(shù)據(jù)定義 139
4.2 機器人移動指令編程 143
4.2.1 指令格式與說明 143
4.2.2 絕對位置定位指令 146
4.2.3 機器人TCP插補指令 148
4.2.4 調(diào)用子程序插補指令 150
4.3 速度與姿態(tài)控制指令編程 152
4.3.1 速度控制指令 152
4.3.2 加速度控制指令 154
4.3.3 姿態(tài)控制指令 157
4.4 程序點調(diào)整指令與函數(shù)編程 161
4.4.1 程序偏移指令與程序偏移設(shè)定指令 161
4.4.2 程序偏移與坐標(biāo)變換函數(shù)命令 165
4.4.3 程序點偏置與鏡像函數(shù)命令 171
4.5 數(shù)據(jù)讀入與變換函數(shù)命令編程 175
4.5.1 基本程序數(shù)據(jù)讀入函數(shù)命令 175
4.5.2 位置轉(zhuǎn)換與計算函數(shù) 177
第5章 I/O指令編程 180
5.1 I/O配置與檢測指令編程 180
5.1.1 I/O信號及連接 180
5.1.2 I/O單元配置指令 182
5.1.3 I/O檢測函數(shù)命令與I/O總線檢測指令 185
5.2 I/O讀寫指令與函數(shù)命令編程 190
5.2.1 I/O狀態(tài)讀入函數(shù)命令 190
5.2.2 DO/AO輸出指令 192
5.2.3 I/O讀寫等待指令 195
5.3 控制點輸出指令編程 200
5.3.1 控制點與設(shè)定 200
5.3.2 移動目標(biāo)點輸出指令 203
5.3.3 輸出控制點設(shè)定 205
5.3.4 控制點輸出指令 209
5.4 其他I/O控制指令編程 213
5.4.1 特殊模擬量輸出指令 213
5.4.2 控制點I/O中斷指令 216
5.4.3 輸出狀態(tài)保存指令 219
5.4.4 DI監(jiān)控點搜索指令 221
第6章 程序控制指令編程 224
6.1 程序控制指令編程 224
6.1.1 程序等待指令 224
6.1.2 程序停止指令 228
6.1.3 程序跳轉(zhuǎn)指令與程序指針復(fù)位指令 231
6.2 程序中斷指令編程 235
6.2.1 中斷監(jiān)控指令 235
6.2.2 I/O中斷設(shè)定指令 239
6.2.3 狀態(tài)中斷設(shè)定指令 243
6.3 錯誤處理指令編程 247
6.3.1 錯誤中斷及設(shè)定指令 247
6.3.2 故障履歷創(chuàng)建指令 250
6.3.3 故障重試指令與重啟移動指令 253
6.4 軌跡存儲及記錄指令編程 256
6.4.1 軌跡存儲與恢復(fù)指令 256
6.4.2 軌跡記錄指令與函數(shù)命令 258
6.4.3 執(zhí)行時間記錄指令與函數(shù)命令 259
6.5 協(xié)同作業(yè)指令與函數(shù)命令編程 262
6.5.1 協(xié)同作業(yè)指令與函數(shù)命令 262
6.5.2 協(xié)同作業(yè)程序編制 264
第7章 通信指令編程 269
7.1 示教器通信指令編程 269
7.1.1 示教器通信指令與函數(shù)命令 269
7.1.2 示教器基本對話指令 273
7.1.3 對話設(shè)定指令與函數(shù)命令 276
7.2 串行通信指令編程 287
7.2.1 串行接口控制指令 287
7.2.2 串行數(shù)據(jù)輸出指令 288
7.2.3 數(shù)據(jù)讀入指令與函數(shù)命令 291
7.3 網(wǎng)絡(luò)通信指令編程 295
7.3.1 DeviceNet總線通信指令與函數(shù)命令 295
7.3.2 互聯(lián)網(wǎng)通信指令與函數(shù) 298
7.3.3 消息隊列通信指令與函數(shù)命令 303
7.4 文件管理指令編程 306
7.4.1 文件管理指令與函數(shù)命令 306
7.4.2 程序文件加載及保存指令 308
7.4.3 文本表格安裝指令與讀寫指令 311
第8章 其他指令編程 313
8.1 軟件限位及作業(yè)禁區(qū)設(shè)定指令編程 313
8.1.1 行程保護(hù)的基本形式 313
8.1.2 行程監(jiān)控區(qū)設(shè)定指令 315
8.1.3 行程監(jiān)控功能設(shè)定指令 319
8.2 作業(yè)參數(shù)設(shè)定指令編程 323
8.2.1 負(fù)載設(shè)定指令及碰撞檢測設(shè)定指令 323
8.2.2 負(fù)載自動測定指令與函數(shù)命令 325
8.2.3 工具坐標(biāo)系自動測定指令 330
8.2.4 回轉(zhuǎn)軸用戶坐標(biāo)系測算函數(shù)命令 334
8.3 伺服設(shè)定指令編程 337
8.3.1 伺服控制模式設(shè)定指令與函數(shù)命令 337
8.3.2 伺服參數(shù)設(shè)定指令與函數(shù)命令 340
8.3.3 伺服參數(shù)測試指令與函數(shù)命令 343
8.4 特殊軸控制指令編程 346
8.4.1 獨立軸控制指令與函數(shù)命令 346
8.4.2 伺服焊鉗設(shè)定指令 349
8.4.3 伺服焊鉗監(jiān)控指令與函數(shù)命令 352
8.5 智能機器人控制指令編程 355
8.5.1 智能傳感器通信指令 355
8.5.2 機器人同步跟蹤指令 358
8.5.3 機器人EGM控制指令 364
8.5.4 軌跡校準(zhǔn)器控制指令、攝像設(shè)備控制指令與函數(shù)命令 369
8.6 系統(tǒng)設(shè)定及監(jiān)控指令編程 374
8.6.1 系統(tǒng)參數(shù)讀寫指令 374
8.6.2 系統(tǒng)狀態(tài)檢測函數(shù)命令 376
8.6.3 程序數(shù)據(jù)檢索及設(shè)定指令與函數(shù)命令 381
第9章 機器人應(yīng)用程序?qū)嵗?84
9.1 機器人作業(yè)與控制 384
9.1.1 搬運機器人與控制 384
9.1.2 機器人焊接作業(yè) 387
9.1.3 點焊機器人控制 389
9.1.4 弧焊機器人控制 392
9.2 搬運機器人程序示例 397
9.2.1 程序設(shè)計要求 397
9.2.2 程序設(shè)計思想 398
9.2.3 程序設(shè)計示例 402
9.3 弧焊機器人程序示例 406
9.3.1 程序設(shè)計要求 406
9.3.2 程序設(shè)計思想 409
9.3.3 程序設(shè)計示例 411
附錄A RAPID指令索引表 415
附錄B RAPID函數(shù)命令索引表 425
附錄C RAPID程序數(shù)據(jù)索引表 430
附錄D 系統(tǒng)預(yù)定義錯誤索引表 433
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