本書介紹了在移動機器人激光SLAM和視覺SLAM領域的最新研究成果。主要內容包括：激光SLAM流程、算法和實際環(huán)境中的問題，視覺SLAM算法和未來發(fā)展，移動機器人SLAM的數學基礎，激光雷達數據的組合特征提取與關聯，基于掃描匹配和輔助粒子的蒙特卡洛全局定位算法，基于掃描匹配和組合特征的FastSLAM，融合點特征法與直接法的高效雙目視覺-慣導里程計，相機-IMU外參自動標定與在線估計視覺-慣導SLAM，融合點線特征的雙目視覺-慣導SLAM等。本書既有基礎理論和算法模型的介紹，也有相關的實驗驗證。