本書全面系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機器人系統(tǒng)及其核心編程技術，內(nèi)容包括“機器人+”典型系統(tǒng)的運動軌跡、工藝條件和動作次序等關鍵環(huán)節(jié)，涵蓋工業(yè)機器人系統(tǒng)與安全、機器人搬運任務編程、機器人移載任務編程、機器人工具和工件坐標系、機器人焊接任務編程以及機器人高級任務編程等。
本書內(nèi)容豐富、結構清晰、形式新穎、案例典型，通過設置學習目標、學習導圖、典型案例、場景延伸、拓展閱讀等環(huán)節(jié)，搭配微視頻和微場景等數(shù)字資源，創(chuàng)設優(yōu)質工程案例、典型行業(yè)場景學習平臺，構建案例式富媒體教材。
本書適合作為大中專院校電子信息、自動化等相關專業(yè)的教材，也可供行業(yè)、企業(yè)及機器人聯(lián)盟和培訓機構的相關技術人員參考。
第1章 放眼世界，工業(yè)機器人系統(tǒng)與安全001
1.1 工業(yè)機器人系統(tǒng) 002
1.1.1 “機器人+”應用 002
1.1.2 機器人系統(tǒng)組成 005
1.1.3 機器人技術等級 013
1.1.4 機器人工作原理 014
1.2 工業(yè)機器人安全常識 019
1.2.1 安全防護裝置 019
1.2.2 常見安全標志 019
1.2.3 安全操作規(guī)程 021
1.2.4 防護用品穿戴 022
第2章 小試牛刀，機器人簡單任務編程029
2.1 工業(yè)機器人系統(tǒng)運動軸 031
2.1.1 機器人系統(tǒng)運動軸 031
2.1.2 機器人點動坐標系 035
2.1.3 示教盒按鍵與界面 038
2.1.4 機器人的點動方式 041
2.2 機器人搬運任務編程 045
2.2.1 機器人編程內(nèi)容 045
2.2.2 機器人編程方法 046
2.2.3 運動軌跡的編程 049
2.2.4 程序創(chuàng)建與測試 052
第3章 蓄勢待發(fā)，機器人移載任務編程 063
3.1 機器人上下料任務編程 065
3.1.1 上下料的動作次序 065
3.1.2 輸入輸出信號 067
3.1.3 信號處理指令 068
3.1.4 流程控制指令 070
3.2 機器人碼垛任務編程 075
3.2.1 碼垛基本原理 075
3.2.2 碼垛工藝指令 079
3.2.3 碼垛程序編制 081
3.2.4 碼垛程序執(zhí)行 083
第4章 再接再厲，機器人工具和工件坐標系092
4.1 機器人工具坐標系 094
4.1.1 機械接口坐標系 094
4.1.2 工具坐標系 095
4.1.3 工具坐標系的設置方法 097
4.1.4 工具坐標系指令 100
4.2 機器人工件坐標系 103
4.2.1 機座坐標系 103
4.2.2 工件坐標系 105
4.2.3 工件坐標系的設置方法 106
4.2.4 工件坐標系指令 108
第5章 行穩(wěn)致遠，機器人焊接任務編程 115
5.1 機器人平焊任務編程 117
5.1.1 氣體保護電弧焊原理 117
5.1.2 焊接動作次序 122
5.1.3 焊接工藝指令 123
5.1.4 對接焊縫的成形質量 125
5.2 機器人平角焊任務編程 132
5.2.1 平面曲線焊縫軌跡 132
5.2.2 空間曲線焊縫軌跡 137
5.2.3 機器人平角焊姿態(tài) 138
5.2.4 角焊縫的成形質量 140
第6章 大顯身手，機器人高級任務編程149
6.1 機器人系統(tǒng)附加軸編程 151
6.1.1 機器人附加軸聯(lián)動 151
6.1.2 附加軸的點動方式 154
6.1.3 附加軸的狀態(tài)監(jiān)控 156
6.1.4 機器人船形焊姿態(tài) 157
6.2 機器人視覺導引編程 164
6.2.1 工業(yè)視覺系統(tǒng)的組成 164
6.2.2 機器人視覺集成方式 169
6.2.3 手眼標定原理與方法 170
6.2.4 常用視覺傳感器指令 177
參考文獻189
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