為什么要寫這本書
隨著新能源汽車的普及，搭載高級(jí)智能駕駛系統(tǒng)的車輛越來(lái)越多。與此同時(shí)，隨著新算法以及大算力SoC芯片的應(yīng)用，智能駕駛的核心技術(shù)取得了突破性進(jìn)展。感知模塊作為智能駕駛系統(tǒng)中的關(guān)鍵模塊，主要基于車輛的行駛性能和共識(shí)規(guī)則，實(shí)時(shí)、可靠、準(zhǔn)確地探測(cè)車輛周圍環(huán)境給行駛帶來(lái)的安全隱患，為下游的規(guī)控模塊提供必要的信息，以便采取適當(dāng)?shù)牟僮鞔胧﹣?lái)避免交通事故的發(fā)生。視覺(jué)感知作為智能駕駛系統(tǒng)的眼睛，通過(guò)高分辨率攝像頭和深度學(xué)習(xí)技術(shù)，能夠捕捉到道路上的各種細(xì)節(jié)（如車道線、交通標(biāo)識(shí)牌、行人、車輛等），并轉(zhuǎn)換為下游所需的信息。因此，從事智能駕駛工作的相關(guān)人員有必要了解視覺(jué)感知方面的知識(shí)。目前，市面上智能駕駛感知方面的技術(shù)資料不少，但關(guān)于視覺(jué)感知后處理技術(shù)的著作不多�？紤]到目前國(guó)內(nèi)缺乏系統(tǒng)介紹智能駕駛視覺(jué)感知后處理方法的書籍，我編寫了本書。近年來(lái)，人工智能技術(shù)的發(fā)展日新月異，本書中所提到的一些算法和技術(shù)將不斷被更新，甚至被淘汰。但萬(wàn)變不離其宗，其背后的基本原理不會(huì)變，因此本書可以為讀者研究和應(yīng)用智能駕駛視覺(jué)感知后處理技術(shù)提供參考。

讀者對(duì)象
本書適合以下人群閱讀。

●從事智能駕駛研發(fā)工作的科研機(jī)構(gòu)人員、企業(yè)研究人員和工程師。
●車輛工程、自動(dòng)駕駛專業(yè)的學(xué)生。
●對(duì)自動(dòng)駕駛感知技術(shù)和多傳感器融合感興趣的讀者。

如何閱讀本書
全書共分為6章。第1章概述了智能駕駛的歷史演進(jìn)與分類標(biāo)準(zhǔn)，深入探討了視覺(jué)感知在智能駕駛中的實(shí)際應(yīng)用。第2章詳細(xì)介紹了攝像頭的硬件組成及攝像頭在自動(dòng)駕駛中的關(guān)鍵作用，并結(jié)合實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景與安裝位置，對(duì)攝像頭的關(guān)鍵參數(shù)與性能要求進(jìn)行了全面闡述。第3章對(duì)攝像頭成像模型與標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行了專業(yè)解析，概述了科研與量產(chǎn)中廣泛應(yīng)用的標(biāo)定方法。第4章簡(jiǎn)要介紹了車道線檢測(cè)技術(shù)，并重點(diǎn)闡述了車道線的后處理與跟蹤策略。第5章深入探討了視覺(jué)障礙物檢測(cè)技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，重點(diǎn)講解了障礙物測(cè)距與目標(biāo)跟蹤方法，同時(shí)介紹了紅綠燈、交通標(biāo)識(shí)牌等的視覺(jué)處理手段，并結(jié)合智能駕駛功能，針對(duì)量產(chǎn)中常見的問(wèn)題提出了實(shí)用的解決方法。第6章對(duì)多攝像頭標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)闡述，并重點(diǎn)介紹了多攝像頭融合算法，最后對(duì)目前流行的BEV算法進(jìn)行了簡(jiǎn)要介紹。

勘誤和支持
由于我的水平有限，書中難免會(huì)出現(xiàn)一些錯(cuò)誤或者表達(dá)不準(zhǔn)確的地方，懇請(qǐng)讀者批評(píng)指正。

致謝
感謝一起合作過(guò)的同行，正是因?yàn)榕c各位同行的深入交流、緊密合作以及項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)的不斷積累，我才有了撰寫本書的想法。在本書創(chuàng)作過(guò)程中，他們?yōu)槲姨峁┝嗽S多寶貴的建議和寫作思路，使我得以不斷豐富和完善書中的內(nèi)容。感謝西北工業(yè)大學(xué)亞軍老師幫忙收集資料和提供相關(guān)的思路，感謝心滿、炳剛、瑛哥、小徐同學(xué)、豆哥、豆包以及其他好朋友的鼎力相助。感謝我的愛人，她在我寫作期間承擔(dān)了很多家庭責(zé)任，讓我能夠全心全意地投入到創(chuàng)作中。她的理解與包容，讓我在寫作過(guò)程中更加從容與自在。感謝孩子的日常鼓勵(lì)和提醒，他那明朗的笑容一直激勵(lì)著我。