第1章自動駕駛概論

1.1自動駕駛基本概念

1.1.1自動駕駛的定義

1.1.2自動駕駛的優(yōu)勢

1.1.3自動駕駛的分級

1.2自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)

1.2.1環(huán)境感知與定位

1.2.2路徑規(guī)劃與決策

1.2.3控制執(zhí)行

1.3自動駕駛發(fā)展歷程

1.3.1國外自動駕駛發(fā)展歷程

1.3.2我國自動駕駛發(fā)展歷程

1.4自動駕駛應(yīng)用場景

1.4.1中高速場景

1.4.2低速場景

1.4.3特殊場景

1.5自動駕駛路測牌照發(fā)放情況

本章小結(jié)

第2章自動駕駛基本結(jié)構(gòu)與組成

2.1總體結(jié)構(gòu)概述

2.2自動駕駛系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

2.3無人車硬件結(jié)構(gòu)

2.3.1線控系統(tǒng)

2.3.2傳感器系統(tǒng)

2.3.3計算單元

2.4無人車軟件結(jié)構(gòu)

2.5車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)介紹

2.5.1車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)硬件組成

2.5.2車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構(gòu)

2.5.3無人車應(yīng)用實例

本章小結(jié)

第3章自動駕駛感知與定位系統(tǒng)

3.1自動駕駛感知與定位系統(tǒng)概述

3.2自動駕駛感知傳感系統(tǒng)

3.2.1視覺傳感器

3.2.2激光雷達

3.2.3毫米波雷達

3.2.4超聲波雷達

3.3傳感器的標定

3.3.1IMU的標定

3.3.2相機的標定

3.3.3激光雷達和組合慣導標定

3.3.4相機和激光雷達標定

3.4傳感器數(shù)據(jù)融合

3.4.1傳感器數(shù)據(jù)融合介紹

3.4.2自動駕駛傳感器數(shù)據(jù)融合

3.4.3自動駕駛傳感器數(shù)據(jù)融合示例

3.4.4多傳感器融合數(shù)據(jù)處理

3.4.5傳感器數(shù)據(jù)融合算法

3.5環(huán)境感知與預(yù)測

3.5.1環(huán)境感知理論概述

3.5.2環(huán)境感知算法與應(yīng)用實例

3.6定位系統(tǒng)

3.6.1定位理論概述

3.6.2定位傳感器

3.6.3定位技術(shù)

本章小結(jié)

第4章自動駕駛決策與規(guī)劃

4.1自動駕駛決策與規(guī)劃概述

4.2決策與規(guī)劃體系結(jié)構(gòu)

4.2.1分層遞階式體系結(jié)構(gòu)

4.2.2反應(yīng)式體系結(jié)構(gòu)

4.2.3混合式體系結(jié)構(gòu)

4.3決策與規(guī)劃系統(tǒng)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)

4.4自動駕駛的路徑規(guī)劃技術(shù)

4.4.1基于圖搜索的路徑規(guī)劃算法

4.4.2基于化的路徑規(guī)劃算法

4.4.3基于隨機采樣的路徑規(guī)劃算法

4.4.4基于曲線擬合的路徑規(guī)劃算法

4.5自動駕駛的行為決策方法

4.5.1基于規(guī)則的行為決策方法

4.5.2基于強化學習的行為決策方法

4.5.3基于強化學習的行為決策在無人駕駛中的優(yōu)勢

4.6自動駕駛的運動規(guī)劃

4.6.1局部路徑規(guī)劃方法

4.6.2動態(tài)窗口局部運動規(guī)劃算法(DWA)

本章小結(jié)

第5章自動駕駛控制系統(tǒng)

5.1控制系統(tǒng)概述

5.2無人車控制架構(gòu)設(shè)計

5.3自動駕駛控制核心技術(shù)

5.3.1車輛縱向控制

5.3.2車輛橫向控制

5.4自動駕駛控制方法

5.4.1傳統(tǒng)控制方法

5.4.2智能控制方法

5.5自動駕駛控制技術(shù)方案

5.5.1基于規(guī)劃�哺�蹤的間接控制方案

5.5.2基于人工智能的直接控制方案

5.6人機交互系統(tǒng)

5.6.1人機交互系統(tǒng)的作用和意義

5.6.2智能汽車人機交互系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀

5.6.3人機交互系統(tǒng)的核心技術(shù)

5.6.4人機交互系統(tǒng)的發(fā)展趨勢

本章小結(jié)

第6章自動駕駛線控系統(tǒng)與動力電池系統(tǒng)

6.1線控系統(tǒng)概述

6.2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

6.2.1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

6.2.2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理

6.2.3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)點

6.2.4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制邏輯

6.2.5線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展方向

6.3線控制動系統(tǒng)

6.3.1線控制動系統(tǒng)的分類

6.3.2線控制動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

6.3.3線控制動系統(tǒng)的基本工作原理

6.3.4CBS系統(tǒng)控制策略

6.3.5液壓式線控制動系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀

6.3.6線控制動系統(tǒng)的優(yōu)點

6.4電子駐車制動系統(tǒng)

6.4.1電子駐車制動系統(tǒng)的特點

6.4.2電子駐車制動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

6.4.3電子駐車制動系統(tǒng)的功能及控制邏輯

6.4.4電子駐車制動系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀

6.5線控油門系統(tǒng)

6.5.1線控油門系統(tǒng)的基本工作原理

6.5.2線控油門系統(tǒng)的優(yōu)勢

6.6線控換擋系統(tǒng)

6.6.1線控換擋系統(tǒng)概述

6.6.2線控換擋系統(tǒng)的基本原理

6.6.3線控換擋系統(tǒng)的優(yōu)勢

6.7電驅(qū)動系統(tǒng)

6.7.1電驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與功能

6.7.2電驅(qū)動系統(tǒng)的工作原理

6.7.3電驅(qū)動系統(tǒng)的特點

6.7.4電驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展方向

6.8動力電池系統(tǒng)

6.8.1動力電池系統(tǒng)概述

6.8.2電池系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)

6.8.3動力電池系統(tǒng)技術(shù)的發(fā)展方向

6.9整車控制器系統(tǒng)

6.9.1整車控制器基本功能

6.9.2上下電控制

6.9.3接管控制

6.9.4轉(zhuǎn)向控制

6.9.5制動控制

6.9.6駐車控制

6.9.7擋位控制

6.9.8驅(qū)動控制

6.9.9燈光控制

6.9.10故障安全控制

本章小結(jié)

第7章自動駕駛發(fā)展環(huán)境

7.1自動駕駛發(fā)展環(huán)境概述

7.2國外自動駕駛發(fā)展

7.2.1美國自動駕駛發(fā)展

7.2.2歐洲各國自動駕駛發(fā)展

7.2.3日本自動駕駛發(fā)展

7.2.4新加坡自動駕駛發(fā)展

7.3國內(nèi)自動駕駛政策環(huán)境與發(fā)展規(guī)劃

7.4自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)發(fā)展趨勢

7.4.1傳感感知

7.4.2決策與控制

7.4.3輔助平臺與技術(shù)

7.5自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈市場發(fā)展分析

7.5.1自動駕駛要素市場發(fā)展情況

7.5.2中國高等級自動駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢

7.6自動駕駛行業(yè)發(fā)展主要限制因素和風險

7.6.1發(fā)展限制

7.6.2風險提示

本章小結(jié)

參考文獻