項目1 工業(yè)機器人安全認知 001
1.1 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成003
1.1.1 工業(yè)機器人003
1.1.2 末端執(zhí)行器007
1.1.3 傳感器009
1.1.4 周邊（工藝） 設備011
1.2 工業(yè)機器人安全防護常識 012
1.2.1 安全防護裝置 012
1.2.2 常見安全標識 012
1.2.3 安全操作規(guī)程 014
1.2.4 防護用品穿戴 015

項目2 機器人移載 021
2.1 機器人編程方法023
2.2 運動軌跡的編程025
2.2.1 路徑規(guī)劃025
2.2.2 末端執(zhí)行器姿態(tài)調(diào)整025
2.2.3 運動指令調(diào)用025
2.3 程序創(chuàng)建與測試026
2.3.1 任務程序構(gòu)成026
2.3.2 任務程序編輯027
2.3.3 任務程序測試029
2.4 任務1：機器人搬運030
2.4.1 機器人搬運軌跡030
2.4.2 機器人搬運編程指令 031
2.5 任務2：機器人上下料043
2.5.1 上下料的動作次序043
2.5.2 機器人作業(yè)安全機制044
2.5.3 機器人上下料編程指令046
2.6 任務3：機器人碼垛 065
2.6.1 碼垛基本原理065
2.6.2 碼垛工藝指令070
2.7 任務4：機器人碼垛仿真 083
2.7.1 離線編程083
2.7.2 碼垛程序編制084
2.7.3 碼垛程序執(zhí)行087

項目3 機器人焊接 107
3.1 氣體保護電弧焊原理 109
3.1.1 焊絲干伸長度 111
3.1.2 保護氣體流量 111
3.1.3 焊接電流112
3.1.4 電弧電壓113
3.1.5 焊接速度113
3.2 焊接動作次序 114
3.3 焊接工藝指令 115
3.4 任務1：機器人工具坐標系設置 117
3.4.1 工具坐標系117
3.4.2 工具坐標系的設置方法 119
3.4.3 工具坐標系指令 122
3.5 任務2：機器人平焊 133
3.5.1 機器人直線焊接軌跡 133
3.5.2 對接焊縫的成形質(zhì)量 133
3.6 任務3：機器人平角焊 147
3.6.1 平面曲線焊縫軌跡 147
3.6.2 機器人平角焊姿態(tài) 152
3.6.3 角焊縫的成形質(zhì)量 154
3.7 任務4：機器人船形焊 169
3.7.1 機器人附加軸聯(lián)動 169
3.7.2 附加軸的點動方式 173
3.7.3 機器人船形焊姿態(tài) 174
3.8 任務5：機器人船形焊仿真185
3.8.1 空間曲線焊縫軌跡 186
3.8.2 附加軸的狀態(tài)監(jiān)控 187

項目4 機器人智能化作業(yè)205
4.1 工業(yè)視覺系統(tǒng)的組成206
4.1.1 光源207
4.1.2 鏡頭209
4.1.3 工業(yè)相機209
4.1.4 視覺控制器 210
4.1.5 機器視覺軟件211
4.2 機器人視覺集成方式 213
4.3 手眼標定原理與方法 214
4.3.1 標定緣由 214
4.3.2 標定原理 216
4.3.3 標定方法 219
4.4 任務1：機器人工件坐標系設置222
4.4.1 工件坐標系222
4.4.2 工件坐標系的設置方法223
4.4.3 工件坐標系指令225
4.5 任務2：機器人自適應上下料235
4.5.1 視覺導引上下料原理235
4.5.2 視覺傳感器指令237

參考文獻 261