第1章 無(wú)人駕駛汽車(chē)的產(chǎn)生與發(fā)展
1.1 地面無(wú)人駕駛車(chē)輛的發(fā)展
1.2 無(wú)人駕駛汽車(chē)的產(chǎn)生
1.3 無(wú)人駕駛汽車(chē)成為現(xiàn)實(shí)
1.4 無(wú)人駕駛汽車(chē)概述
參考文獻(xiàn)
第2章 無(wú)人駕駛汽車(chē)體系結(jié)構(gòu)
2.1 分層遞階式與反應(yīng)式體系結(jié)構(gòu)
2.1.1 分層遞階式體系結(jié)構(gòu)
2.1.2 反應(yīng)式體系結(jié)構(gòu)
2.2 4D RCS
2.3 JAUS
2.4 無(wú)人駕駛汽車(chē)體系結(jié)構(gòu)實(shí)例
2.4.1 Boss無(wú)人駕駛汽車(chē)體系結(jié)構(gòu)
2.4.2 Brr號(hào)無(wú)人駕駛汽車(chē)體系結(jié)構(gòu)
參考文獻(xiàn)
第3章 無(wú)人駕駛汽車(chē)環(huán)境感知技術(shù)基礎(chǔ)
3.1環(huán)境感知中的傳感器
3.2 激光雷達(dá)測(cè)距傳感器
3.2.1 LMSSll激光雷達(dá)
3.2.2 64線(xiàn)激光雷達(dá)
3.3 ESR毫米波雷達(dá)
3.4 車(chē)載視覺(jué)傳感器
3.4.1 車(chē)載視覺(jué)
3.4.2 彩色空間模型
3.4.3 圖像預(yù)處理
3.5 傳感器標(biāo)定
3.5.1 激光雷達(dá)標(biāo)定
3.5.2 攝像機(jī)標(biāo)定
3.5.3 攝像機(jī)和激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定
參考文獻(xiàn)
第4章 無(wú)人駕駛汽車(chē)環(huán)境感知
4.1 結(jié)構(gòu)化道路檢測(cè)
4.1.1 結(jié)構(gòu)化道路常用基本假設(shè)
4.1.2 直道檢測(cè)
4.1.3 彎道檢測(cè)
4.1.4 復(fù)雜環(huán)境下車(chē)道檢測(cè)圖像預(yù)處理
4.2 非結(jié)構(gòu)化道路檢測(cè)
4.3 行駛環(huán)境中目標(biāo)檢測(cè)
4.3.1 行人檢測(cè)
4.3.2 車(chē)輛檢測(cè)
4.4 交通信號(hào)燈和交通標(biāo)志的檢測(cè)
4.4.1 交通信號(hào)燈檢測(cè)
4.4.2 交通標(biāo)志檢測(cè)
參考文獻(xiàn)
第5章 無(wú)人駕駛汽車(chē)定位導(dǎo)航
5.1 電子羅盤(pán)與速率陀螺的航向數(shù)據(jù)融合
5.2 GPS羅盤(pán)里程計(jì)位置數(shù)據(jù)融合
5.2.1 全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)
5.2.2 航跡推算
5.2.3 GPS羅盤(pán) 里程計(jì)組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)
5.3 無(wú)人駕駛汽車(chē)GPS DR組合定位系統(tǒng)實(shí)例
5.3.1 定位傳感器
5.3.2 GPs DR組合方式分析
5.3.3 互補(bǔ)式組合導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)
5.4 同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建
5.4.1 SLAM的實(shí)現(xiàn)方法
5.4.2 SIAM理論發(fā)展的關(guān)鍵問(wèn)題
5.4.3 SlJAM應(yīng)用舉例
5.5 視覺(jué)里程計(jì)
5.5.1 視覺(jué)里程計(jì)的基本原理
5.5.2 視覺(jué)里程計(jì)算法分類(lèi)
5.5 3 兩幀視覺(jué)里程計(jì)算法中的關(guān)鍵問(wèn)題
5.5.4 考慮運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的視覺(jué)里程計(jì)算法
參考文獻(xiàn)
第6章 無(wú)人駕駛汽車(chē)路徑規(guī)劃
6.1 路徑規(guī)劃概述
6.1.1 環(huán)境地圖表示方法
6.1.2 路徑搜索算法
6.2 基于啟發(fā)式搜索算法的路徑規(guī)劃
6.2.1 經(jīng)典A*路徑規(guī)劃
6.2.2 改進(jìn)的A*路徑規(guī)劃
6.3 實(shí)時(shí)、增量式路徑規(guī)劃
6.3.1 狀態(tài)空間表示
6.3.2 增量式路徑規(guī)劃
6.3.3 變維度狀態(tài)空間的實(shí)時(shí)、增量式路徑規(guī)劃
參考文獻(xiàn)
第7章 無(wú)人駕駛汽車(chē)運(yùn)動(dòng)控制
7.1 無(wú)人駕駛汽車(chē)的縱向控制
7.1.1 油門(mén)控制
7.1.2 制動(dòng)控制
7.1.3 油門(mén)與制動(dòng)的切換規(guī)則
7.2 基于航向預(yù)估的無(wú)人駕駛汽車(chē)橫向控制
7.2.1 二自由度動(dòng)力學(xué)模型
7.2.2 航向預(yù)估算法原理
7.3 基于滑模變結(jié)構(gòu)理論的無(wú)人駕駛汽車(chē)橫向控制
7.3.1自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
7.3.2基于曲率的前饋控制
7.3.3基于偏差的反饋控制
7.4 考慮環(huán)境信息與車(chē)輛約束的無(wú)人駕駛汽車(chē)路徑跟蹤
7.4.1 考慮環(huán)境信息與車(chē)輛約束的行駛曲線(xiàn)生成
7.4.2 基于車(chē)輛動(dòng)力學(xué)約束的速度規(guī)劃
參考文獻(xiàn)
第8章 無(wú)人駕駛汽車(chē)一體化設(shè)計(jì)
8.1 傳統(tǒng)無(wú)人駕駛汽車(chē)
8.2 無(wú)人駕駛汽車(chē)一體化設(shè)計(jì)
8.2.1 無(wú)人駕駛汽車(chē)動(dòng)力學(xué)
8.2.2 無(wú)人駕駛汽車(chē)一體化體系結(jié)構(gòu)
8.2.3 無(wú)人駕駛汽車(chē)底層一體化設(shè)計(jì)
8.3 無(wú)人駕駛汽車(chē)仿真平臺(tái)與實(shí)車(chē)測(cè)試
8.3.1 無(wú)人駕駛汽車(chē)仿真平臺(tái)
8.3.2 無(wú)人駕駛汽車(chē)的實(shí)車(chē)測(cè)試
參考文獻(xiàn)
第9章 無(wú)人駕駛汽車(chē)的機(jī)遇與挑戰(zhàn)
9.1 車(chē)聯(lián)網(wǎng)與智能交通系統(tǒng)
9.2 國(guó)外無(wú)人駕駛汽車(chē)
9.3 我國(guó)無(wú)人駕駛汽車(chē)
9.4 無(wú)人駕駛汽車(chē)發(fā)展面臨的機(jī)遇與挑戰(zhàn)
參考文獻(xiàn)