定 價(jià):34 元
叢書(shū)名:“十三五”國(guó)家重點(diǎn)出版物出版規(guī)劃項(xiàng)目 現(xiàn)代機(jī)械工程系列精品教材
- 作者:袁夫彩
- 出版時(shí)間:2018/5/1
- ISBN:9787111584858
- 出 版 社:機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類(lèi):TP242.2
- 頁(yè)碼:206
- 紙張:膠版紙
- 版次:1
- 開(kāi)本:16開(kāi)
本教材在系統(tǒng)地介紹工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)理論、關(guān)鍵技術(shù)和應(yīng)用的基礎(chǔ)上,將加強(qiáng)機(jī)器人機(jī)械本體的設(shè)計(jì)方法的講解,重點(diǎn)介紹機(jī)器人在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、規(guī)劃、控制、仿真和應(yīng)用等方面近期所取得的成果,以及在輕工業(yè)的應(yīng)用與發(fā)展。本書(shū)可用作高等工科院校機(jī)電一體化、機(jī)械制造、自動(dòng)化技術(shù)等專(zhuān)業(yè)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)課程的教材,也可供從事機(jī)器人研究的科技工作者使用。通過(guò)我們編著的《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》教材,以期滿足我們國(guó)家高等院校特色辦學(xué)的需要。
“工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用” 是高等工科院校機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)、電氣自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)及相關(guān)專(zhuān)業(yè)課程體系中一門(mén)重要的課程。隨著科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展, 傳統(tǒng)的機(jī)器人技術(shù)的內(nèi)涵正在不斷地發(fā)生變化, 同時(shí)各院校課程體系改革深入展開(kāi), 對(duì)外交流也日益增加, 這使得本課程面臨著新的挑戰(zhàn)。為了更好地適應(yīng)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)、電氣自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)的發(fā)展, 以及培養(yǎng)人才的需要, 按照專(zhuān)業(yè)教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)推薦的指導(dǎo)性教學(xué)計(jì)劃要求, 結(jié)合編者多年來(lái)的教學(xué)實(shí)踐, 參考了大量的國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn), 由此編寫(xiě)而成本書(shū)。本書(shū)具有如下特點(diǎn):1. 在名詞術(shù)語(yǔ)、符號(hào)代號(hào)、單位量綱等方面, 全書(shū)始終貫徹執(zhí)行新的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。描述規(guī)范、科學(xué)統(tǒng)一。
2. 將工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析、控制技術(shù)、總體設(shè)計(jì)和應(yīng)用等方面的理論知識(shí)有機(jī)統(tǒng)一, 闡述由淺入深, 形成了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的知識(shí)體系, 符合認(rèn)知規(guī)律。
3. 注重對(duì)基本概念和基本知識(shí)的理解和掌握, 突出原理的應(yīng)用, 注重工程實(shí)際問(wèn)題的分析和解決, 貼近實(shí)際應(yīng)用。
4. 本書(shū)適應(yīng)面廣, 既可作為本科生教材, 也可作為高職高專(zhuān)學(xué)生教材; 既適用于機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)、電氣自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)的學(xué)生, 也可供相關(guān)工程技術(shù)人員參考。
全書(shū)共八章, 主要內(nèi)容包括: 緒論、機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)、機(jī)器人數(shù)學(xué)基礎(chǔ)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)、機(jī)器人控制系統(tǒng)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃、機(jī)器人設(shè)計(jì)方法和應(yīng)用及其發(fā)展。
各章后備有習(xí)題, 便于讀者自學(xué)。
參加本書(shū)編寫(xiě)的有袁夫彩(第1 章、第2 章、第8 章)、翟雪琴(第3 章、第4 章、第5 章第1~3 節(jié))、王才東(第5 章第4~9 節(jié)、第6 章、第7 章)。本書(shū)由袁夫彩任主編, 翟雪琴和王才東任副主編。全書(shū)由袁夫彩統(tǒng)稿。河南工業(yè)大學(xué)劉保國(guó)教授擔(dān)任主審。
教材編寫(xiě)是一項(xiàng)艱巨而又細(xì)致的工作。本書(shū)的編寫(xiě)得到了河南工業(yè)大學(xué)、鄭州輕工業(yè)學(xué)院、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、哈爾濱工程大學(xué)等單位有關(guān)方面的大力支持和幫助, 對(duì)此表示衷心的感謝! 本書(shū)參考了大量的國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)資料, 凝結(jié)著眾多師長(zhǎng)、朋友和親人的心血, 在此向書(shū)中提到的, 以及未一一列出的, 為該書(shū)編寫(xiě)做出了無(wú)私幫助與支持的各位, 表示最真誠(chéng)的謝意!由于編者水平有限, 書(shū)中不足之處在所難免, 敬請(qǐng)讀者予以指正。
編 者
前言
第1 章 緒論 1
1. 1 機(jī)器人的發(fā)展 1
1. 2 機(jī)器人的定義、特征、結(jié)構(gòu)和技術(shù)
參數(shù) 3
1. 3 機(jī)器人的分類(lèi) 5
1. 4 機(jī)器人涉及的相關(guān)理論及技術(shù) 8
1. 5 課程學(xué)習(xí)導(dǎo)引 8
1. 6 本章小結(jié) 9
習(xí)題 9
第2 章 機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng) 10
2. 1 機(jī)器人的機(jī)座 10
2. 2 機(jī)器人末端操作器 14
2. 3 機(jī)器人手腕 27
2. 4 機(jī)器人手臂 32
2. 5 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng) 37
2. 6 本章小結(jié) 42
習(xí)題 42
第3 章 機(jī)器人數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 43
3. 1 機(jī)器人位置和姿態(tài)的表示 43
3. 2 齊次坐標(biāo)與動(dòng)系的位姿表示 45
3. 3 齊次坐標(biāo)變換 48
3. 4 變換矩陣的逆變換 56
3. 5 本章小結(jié) 60
習(xí)題 60
第4 章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) 61
4. 1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立 61
4. 2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的分析 66
4. 3 典型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立及
分析 79
4. 4 機(jī)器人雅可比矩陣的建立及分析 88
4. 5 本章小結(jié) 101
習(xí)題 101
第5 章 機(jī)器人動(dòng)力學(xué) 103
5. 1 連桿的速度和加速度分析 103
5. 2 機(jī)器人靜力學(xué)分析 109
5. 3 牛頓—?dú)W拉遞推動(dòng)力學(xué)方程 111
5. 4 關(guān)節(jié)空間和操作空間動(dòng)力學(xué) 116
5. 5 動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo) 117
5. 6 動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì) 119
5. 7 拉格朗日動(dòng)力學(xué) 123
5. 8 操作臂的動(dòng)力學(xué)建模和仿真 124
5. 9 本章小結(jié) 127
習(xí)題 127
第6 章 機(jī)器人控制系統(tǒng) 128
6. 1 概述 128
6. 2 機(jī)器人信息檢測(cè)裝置 130
6. 3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 138
6. 4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)例分析 142
6. 5 控制方式 147
6. 6 單關(guān)節(jié)線性模型和控制 148
6. 7 本章小結(jié) 156
習(xí)題 157
第7 章 機(jī)器人軌跡規(guī)劃 158
7. 1 機(jī)器人軌跡規(guī)劃的分析 158
7. 2 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡的插值 162
7. 3 笛卡兒空間規(guī)劃方法 170
7. 4 四元數(shù)與直線軌跡規(guī)劃 173
7. 5 軌跡的實(shí)時(shí)生成 177
7. 6 基于動(dòng)力學(xué)模型的軌跡規(guī)劃 177
7. 7 本章小結(jié) 178
習(xí)題 178
第8 章 機(jī)器人設(shè)計(jì)方法和應(yīng)用及其
發(fā)展 180
8. 1 機(jī)器人一般設(shè)計(jì)原則、步驟和方法 180
8. 2 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì) 184
8. 3 特種機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì) 186
8. 4 機(jī)器人的應(yīng)用 192
8. 5 機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) 200
8. 6 機(jī)器人與人類(lèi)社會(huì) 202
8. 7 本章小結(jié) 203
習(xí)題 203
參考文獻(xiàn) 204