第1章 機(jī)器人概述
1．1 機(jī)器人的起源與發(fā)展
1．1．1 機(jī)器人的發(fā)展歷史
1．1．2 機(jī)器人的定義和特點(diǎn)
1．1．3 機(jī)器人的分類
1．1．4 機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1．1．5 機(jī)器人的發(fā)展趨勢
1．2 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
1．2．1 機(jī)械系統(tǒng)
1．2．2 控制系統(tǒng)
1．2．3 驅(qū)動系統(tǒng)
1．2．4 感知系統(tǒng)
1．2．5 機(jī)器人與人工智能
1．3 工業(yè)機(jī)器人
1．3．1 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
1．3．2 工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)
1．3．3 常見工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用
1．3．4 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展前景
1．3．5 工業(yè)機(jī)器人的知識體系
本章小結(jié)
本章練習(xí)

第2章 教學(xué)機(jī)器人基礎(chǔ)
2．1 教學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺
2．1．1 機(jī)械臂
2．1．2 運(yùn)動元件
2．1．3 執(zhí)行單元
2．1．4 控制方式
2．1．5 控制單元
2．2 教學(xué)機(jī)器人操作
2．3 上位機(jī)控制程序
2．3．1 上位機(jī)程序安裝
2．3．2 上位機(jī)控制軟件界面
2．3．3 上位機(jī)控制功能
2．3．4 上位機(jī)通信演示
2．4 開發(fā)環(huán)境搭建
2．4．1 MDK安裝步驟
2．4．2 安裝芯片支持包
2．4．3 創(chuàng)建程序模板
2．4．4 使用固件庫
2．4．5 MDK選項(xiàng)設(shè)置頁
2．4．6 仿真器ST-LINK的連接和驅(qū)動
本章小結(jié)
本章練習(xí)

第3章 教學(xué)機(jī)器人編程
3．1 PWM控制信號
3．2 控制系統(tǒng)編程
3．2．1 單片機(jī)基礎(chǔ)
3．2．2 定時器的PWM輸出模式
3．2．3 舵機(jī)控制編程
3．2．4 代碼優(yōu)化
3．2．5 舵機(jī)轉(zhuǎn)動演示
3．2．6 多舵機(jī)并行
3．2．7 舵機(jī)并行演示
3．3 外設(shè)與接口
3．3．1 指示燈
3．3．2 按鍵
3．3．3 USART串行接口
3．3．4 存儲芯片
3．3．5 I2C接口
3．4 與上位機(jī)通信
3．4．1 通信協(xié)議
3．4．2 通信協(xié)議處理流程
3．5 函數(shù)列表
本章小結(jié)
本章練習(xí)

第4章 機(jī)器人運(yùn)動基礎(chǔ)
4．1 機(jī)器人坐標(biāo)系
4．2 機(jī)器人坐標(biāo)變換
4．2．1 齊次坐標(biāo)
4．2．2 平移變換
4．2．3 旋轉(zhuǎn)變換
4．2．4 坐標(biāo)系變換的一般情況
4．3 機(jī)器人連桿坐標(biāo)系
4．3．1 機(jī)器人連桿
4．3．2 機(jī)器人連桿參數(shù)
4．3．3 機(jī)器人連桿坐標(biāo)系
4．3．4 連桿坐標(biāo)系的建立步驟
4．3．5 教學(xué)機(jī)器人連桿坐標(biāo)系的確定
本章小結(jié)
本章練習(xí)

第5章 機(jī)器人軌跡與仿真
5．1 機(jī)器人軌跡分析
5．1．1 運(yùn)動學(xué)正問題
5．1．2 教學(xué)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正問題分析
5．1．3 運(yùn)動學(xué)正問題的Matlab分析
5．1．4 教學(xué)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正問題編程
5．1．5 運(yùn)動學(xué)逆問題
5．1．6 教學(xué)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆問題分析
5．1．7 運(yùn)動學(xué)逆問題的Matlab分析
5．1．8 教學(xué)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆問題編程
5．1．9 ABB IRB 1200機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析
5．2 機(jī)器人運(yùn)動分析
5．2．1 矢量的速度和角速度表示方法
5．2．2 剛體的運(yùn)動描述
5．2．3 連桿的運(yùn)動描述
5．2．4 雅可比矩陣
5．2．5 教學(xué)機(jī)器人的雅可比矩陣
5．2．6 機(jī)械臂靜力分析
5．2．7 速度和靜力的笛卡爾變換
5．3 機(jī)器人仿真與實(shí)時控制
5．3．1 剛體加速度
5．3．2 牛頓方程和歐拉方程
5．3．3 牛頓-歐拉動力學(xué)方程
5．3．4 拉格朗日方程
5．3．5 動力學(xué)的Matlab分析
本章小結(jié)
本章練習(xí)

第6章 工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)
6．1 工業(yè)機(jī)器人編程
6．1．1 控制系統(tǒng)編程
6．1．2 編程方式
6．1．3 離線編程軟件
6．1．4 離線編程語言
6．2 開發(fā)環(huán)境配置
6．2．1 安裝RobotStudio
6．2．2 軟件界面
6．2．3 構(gòu)建工作站
6．3 Rapid語言介紹
6．3．1 Rapid語言程序架構(gòu)
6．3．2 程序及聲明
6．3．3 數(shù)據(jù)與程序數(shù)據(jù)
6．4 Rapid數(shù)據(jù)類型
6．4．1 原子型
6．4．2 別名型
6．4．3 記錄型
6．4．4 非值型
6．4．5 組合數(shù)據(jù)類型
6．4．6 信號相關(guān)的數(shù)據(jù)類型
6．4．7 程序數(shù)據(jù)
6．4．8 數(shù)組
6．5 Rapid語法基礎(chǔ)
6．5．1 表達(dá)式
6．5．2 語句
6．5．3 指令
本章小結(jié)
本章練習(xí)

第7章 工業(yè)機(jī)器人編程實(shí)例
7．1 基本概念
7．1．1 運(yùn)動方式
7．1．2 手動模式
7．1．3 工作模式
7．1．4 工件坐標(biāo)系
7．2 構(gòu)建程序數(shù)據(jù)
7．2．1 設(shè)定工具坐標(biāo)系
7．2．2 設(shè)定工件坐標(biāo)系
7．2．3 設(shè)置載荷數(shù)據(jù)
7．3 機(jī)器人編程實(shí)例
7．3．1 程序創(chuàng)建及編輯
7．3．2 機(jī)器人軌跡
7．3．3 邏輯指令
7．3．4 I/O編程
7．3．5 程序仿真、調(diào)試和運(yùn)行
本章小結(jié)
本章練習(xí)

參考文獻(xiàn)