工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝調(diào)與電氣控制
定 價(jià):39.8 元
- 作者:陳國(guó)棟
- 出版時(shí)間:2019/3/1
- ISBN:9787121351693
- 出 版 社:電子工業(yè)出版社
- 中圖法分類:TP242.2
- 頁(yè)碼:196
- 紙張:
- 版次:01
- 開本:16開
全書共分7 個(gè)單元,主要內(nèi)容包括:工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí),工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測(cè),工業(yè)機(jī)器人電力系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng),工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試,工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)任務(wù)調(diào)試,工業(yè)機(jī)器人常見故障分析及精度檢測(cè)方法。
陳國(guó)棟,哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械電子工程專業(yè)博士,蘇州大學(xué)機(jī)電學(xué)院專職教師,副教授。長(zhǎng)期從事機(jī)械電子、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究、產(chǎn)品開發(fā)和教學(xué),承擔(dān)多項(xiàng)國(guó)家課題研究項(xiàng)目,具有豐富的實(shí)踐與教學(xué)經(jīng)驗(yàn)。
單元一 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí) ......................................................................................................... 1
任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及工作原理 ......................................................................... 1
一、機(jī)械傳動(dòng) ....................................................................................................................... 2
二、工業(yè)機(jī)器人氣壓與液壓傳動(dòng) ....................................................................................... 9
任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人用減速器 .................................................................................................. 18
一、傳統(tǒng)減速器 ................................................................................................................. 18
二、工業(yè)機(jī)器人用精密減速器 ......................................................................................... 27
問(wèn)題與思考一 ............................................................................................................................. 37
單元二 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測(cè) .............................................................................. 39
一、同步帶 ......................................................................................................................... 39
二、諧波減速器的結(jié)構(gòu)與安裝 ......................................................................................... 41
三、六軸機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)概述 ......................................................................................... 43
四、安全注意事項(xiàng) ............................................................................................................. 49
任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的拆卸與檢測(cè) ........................................................................... 50
一、手腕(五、六軸)的拆卸與檢測(cè) ............................................................................. 52
二、大臂及小臂(二、三、四軸)的拆卸與檢測(cè) .......................................................... 54
三、底座的拆卸與檢測(cè) ..................................................................................................... 57
任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的裝配與檢測(cè) ........................................................................... 59
一、底座的裝配與檢測(cè) ..................................................................................................... 60
二、大臂及小臂(二、三、四軸)的裝配與檢測(cè) .......................................................... 62
三、手腕(五、六軸)的裝配與檢測(cè) ............................................................................. 68
問(wèn)題與思考二 ............................................................................................................................. 74
單元三 工業(yè)機(jī)器人電力系統(tǒng) ....................................................................................................... 76
一、電力的輸配——變壓器 ............................................................................................. 77
二、電力的變換——電力電子技術(shù) ................................................................................. 79
三、電力的轉(zhuǎn)化—電機(jī) ................................................................................................. 89
問(wèn)題與思考三 ............................................................................................................................. 93
單元四 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng) ....................................................................................................... 94
一、供電系統(tǒng)—電氣控制技術(shù) ..................................................................................... 95
二、驅(qū)動(dòng)層 ......................................................................................................................... 97
三、感知層—傳感器 ..................................................................................................... 99
四、核心——控制器 ....................................................................................................... 103
問(wèn)題與思考四 ........................................................................................................................... 104
單元五 工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試 ............................................................................ 105
任務(wù)一 機(jī)器人控制柜電氣元件安裝與接線 ......................................................................... 105
一、所需工具和相關(guān)材料的準(zhǔn)備 ................................................................................... 105
二、電氣控制柜線路安裝與調(diào)試 ................................................................................... 108
任務(wù)二 機(jī)器人本體電氣元件安裝與接線 ..............................................................................116
一、機(jī)器人本體電氣元件的安裝及線纜分布 .................................................................116
二、電機(jī)動(dòng)力線纜的內(nèi)部連接 ........................................................................................119
三、電機(jī)編碼器線內(nèi)部連接 ........................................................................................... 120
問(wèn)題與思考五 ........................................................................................................................... 122
單元六 工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)任務(wù)調(diào)試 ..................................................................................... 123
任務(wù)一 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)介紹 ................................................................................................ 124
一、工業(yè)機(jī)器人示教器 ................................................................................................... 124
二、開/關(guān)機(jī)操作步驟 ...................................................................................................... 128
三、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向認(rèn)識(shí) ............................................................................................... 130
任務(wù)二 工業(yè)機(jī)器人示教編程介紹 ......................................................................................... 133
一、點(diǎn)到點(diǎn)指令、直線指令、圓弧指令介紹 ................................................................ 133
二、新建項(xiàng)目及程序 ....................................................................................................... 136
三、編程介紹及自動(dòng)運(yùn)行 ............................................................................................... 138
問(wèn)題與思考六 ........................................................................................................................... 142
單元七 工業(yè)機(jī)器人常見故障分析及精度檢測(cè)方法 ................................................................ 144
任務(wù)一 機(jī)器人常見故障及其解決辦法 ................................................................................. 144
任務(wù)二 機(jī)器人重復(fù)定位精度檢測(cè)方法 ................................................................................. 151
問(wèn)題與思考七 ........................................................................................................................... 158
附錄A 螺釘擰緊力矩表 .............................................................................................................. 159
附錄B 機(jī)器人裝配作業(yè)指導(dǎo)書 .................................................................................................. 160
附錄C 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測(cè)演示動(dòng)畫 ............................................................ 188