出版說明
前言
第1章 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知1
1.1 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人1
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義和分類1
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成4
1.1.3 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系5
1.2 工業(yè)機(jī)器人離線編程簡介8
1.2.1 離線編程與仿真技術(shù)概況8
1.2.2 常用離線編程軟件介紹8
1.3 RobotStudio軟件介紹11
1.3.1 RobotStudio軟件安裝12
1.3.2 RobotStudio軟件界面15
思考與練習(xí)17
第2章 激光切割工業(yè)機(jī)器人的離線
編程18
2.1 知識儲備—系統(tǒng)模型構(gòu)建18
2.1.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的布局18
2.1.2 機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建24
2.1.3 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)28
2.2 任務(wù)實施—激光切割機(jī)器人
編程與仿真40
2.2.1 創(chuàng)建機(jī)器人離線軌跡曲線及路徑40
2.2.2 機(jī)器人目標(biāo)點的調(diào)整及軸參數(shù)的
配置46
2.2.3 完善程序及仿真運行50
2.2.4 碰撞檢查56
2.2.5 機(jī)器人TCP跟蹤功能59
2.3 知識拓展—離線軌跡編程的
關(guān)鍵點60
思考與練習(xí)61
第3章 搬運機(jī)器人的離線編程62
3.1 知識儲備—RobotStudio功能及
常用指令62
3.1.1 RobotStudio中的建模功能62
3.1.2　I/O設(shè)置74
3.1.3　常用指令92
3.2　任務(wù)實施—搬運機(jī)器人編程與
仿真100
3.2.1　配置I/O單元及信號100
3.2.2　創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)101
3.2.3　創(chuàng)建工件坐標(biāo)系102
3.2.4　創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)102
3.2.5　程序103
3.2.6　目標(biāo)點的示教109
3.3 知識拓展110
3.3.1　關(guān)節(jié)運動范圍的設(shè)定110
3.3.2　奇異點管理112
思考與練習(xí)112
第4章 碼垛機(jī)器人的離線編程113
4.1 知識儲備—高級指令113
4.1.1 軸配置監(jiān)控指令113
4.1.2 動作觸發(fā)指令114
4.1.3 中斷及功能程序115
4.1.4 復(fù)雜數(shù)據(jù)116
4.2 任務(wù)實施—碼垛機(jī)器人編程
與仿真117
4.2.1 配置I/O單元及信號117
4.2.2　創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)118
4.2.3　創(chuàng)建工件坐標(biāo)系119
4.2.4　創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)119
4.2.5　參考程序120
4.3 知識拓展129
4.3.1　數(shù)組129
4.3.2　帶參數(shù)的例行程序130
4.3.3　碼垛節(jié)拍優(yōu)化130
思考與練習(xí)132
第5章 帶輸送鏈的工業(yè)機(jī)器人工作
站構(gòu)建與運行133
5.1 知識儲備—工作站的構(gòu)建
方法133
5.1.1 工作站概述133
5.1.2　運動軌跡程序134
5.1.3　仿真運行及錄制視頻136
5.2　任務(wù)實施—帶輸送鏈的工業(yè)
機(jī)器人工作站構(gòu)建與運行139
5.2.1　構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人工作站139
5.2.2　動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建142
5.2.3　創(chuàng)建動態(tài)夾具152
5.2.4　工作站邏輯的設(shè)定163
5.2.5　創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)和載荷數(shù)據(jù)166
5.2.6　程序編制及調(diào)試166
5.3 知識拓展—Smart組件及
其子組件171
5.3.1　信號與屬性子組件172
5.3.2　參數(shù)與建模子組件176
5.3.3　傳感器子組件178
5.3.4　動作子組件181
5.3.5　本體子組件183
5.3.6　其他子組件186
思考與練習(xí)189
參考文獻(xiàn)190