項(xiàng)目1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人 1
項(xiàng)目分析 1
學(xué)習(xí)目標(biāo) 1
相關(guān)知識(shí) 2
1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義及特點(diǎn) 2
1.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史 3
1.3 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 4
1.3.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu) 4
1.3.2 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)參數(shù) 5
項(xiàng)目實(shí)施 6
1.4 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 6
1.5 工業(yè)機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng) 10
習(xí)題1 12
項(xiàng)目報(bào)告1 15
項(xiàng)目評(píng)價(jià)1 17

項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱 19
項(xiàng)目分析 19
學(xué)習(xí)目標(biāo) 19
相關(guān)知識(shí) 20
2.1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人示教器 20
2.1.1 示教器外觀及布局 20
2.1.2 示教器持握方法 21
2.1.3 設(shè)定示教器的顯示語(yǔ)言 22
2.1.4 查看工業(yè)機(jī)器人常用信息和事件日志 23
2.1.5 工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱快捷菜單 25
2.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱 28
2.2.1 單軸運(yùn)動(dòng) 28
2.2.2 線性運(yùn)動(dòng) 30
2.2.3 重定位運(yùn)動(dòng) 32
2.3 工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理 33
2.3.1 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定 33
2.3.2 數(shù)據(jù)備份與恢復(fù) 39
項(xiàng)目實(shí)施 41
2.4 設(shè)備的開(kāi)啟和關(guān)閉 41
2.5 使用示教器 43
習(xí)題2 47
項(xiàng)目報(bào)告2 49
項(xiàng)目評(píng)價(jià)2 51

項(xiàng)目3 循跡模塊編程與操作 53
項(xiàng)目分析 53
學(xué)習(xí)目標(biāo) 53
相關(guān)知識(shí) 54
3.1 程序模塊與例行程序 54
3.1.1 RAPID程序的基本結(jié)構(gòu) 54
3.1.2 程序模塊和例行程序的建立 55
3.1.3 編輯例行程序 59
3.1.4 查看例行程序 61
3.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令 63
項(xiàng)目實(shí)施 68
3.3 編寫(xiě)循跡程序 68
3.3.1 編制一個(gè)可以運(yùn)行的RAPID運(yùn)動(dòng)程序 68
3.3.2 循跡模塊編程 74
習(xí)題3 78
項(xiàng)目報(bào)告3 81
項(xiàng)目評(píng)價(jià)3 83

項(xiàng)目4 繪圖模塊編程與操作 85
項(xiàng)目分析 85
學(xué)習(xí)目標(biāo) 85
相關(guān)知識(shí) 86
4.1 工具坐標(biāo)系 87
4.1.1 工具坐標(biāo)系概念 87
4.1.2 創(chuàng)建工具坐標(biāo)系 88
4.2 工件坐標(biāo)系 97
4.2.1 工件坐標(biāo)系概念 97
4.2.2 創(chuàng)建工件坐標(biāo)系 98
4.3 有效載荷數(shù)據(jù)設(shè)置 103
項(xiàng)目實(shí)施 105
4.4 編寫(xiě)繪圖模塊程序 105
4.4.1 工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建與測(cè)試 106
4.4.2 繪圖模塊編程 107
習(xí)題4 111
項(xiàng)目報(bào)告4 113
項(xiàng)目評(píng)價(jià)4 115

項(xiàng)目5 裝配模塊編程與操作 117
項(xiàng)目分析 117
學(xué)習(xí)目標(biāo) 117
相關(guān)知識(shí) 118
5.1 工業(yè)機(jī)器人I/O通信 118
5.1.1 標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652 118
5.1.2 I/O信號(hào)的配置 122
5.1.3 I/O信號(hào)的仿真 125
5.1.4 定義可編程按鍵 126
5.1.5 I/O控制指令 128
項(xiàng)目實(shí)施 130
5.2 編寫(xiě)裝配模塊程序 130
5.2.1 配置I/O信號(hào) 130
5.2.2 I/O指令使用 131
5.2.3 裝配模塊編程 132
習(xí)題5 136
項(xiàng)目報(bào)告5 137
項(xiàng)目評(píng)價(jià)5 139

項(xiàng)目6 碼垛模塊編程與操作 141
項(xiàng)目分析 141
學(xué)習(xí)目標(biāo) 141
相關(guān)知識(shí) 142
6.1 常用功能函數(shù) 142
6.2 變量運(yùn)用 144
6.2.1 變量查看 144
6.2.2 新建變量 145
6.2.3 變量使用 147
6.3 運(yùn)算指令應(yīng)用 147
6.3.1 運(yùn)算指令類型 147
6.3.2 賦值指令 148
項(xiàng)目實(shí)施 151
6.4 調(diào)用功能函數(shù) 151
6.5 編寫(xiě)碼垛模塊程序 154
6.5.1 程序數(shù)據(jù)建立 154
6.5.2 碼垛模塊編程 156
習(xí)題6 160
項(xiàng)目報(bào)告6 161
項(xiàng)目評(píng)價(jià)6 163

項(xiàng)目7 搬運(yùn)模塊編程與操作 165
項(xiàng)目分析 165
學(xué)習(xí)目標(biāo) 165
相關(guān)知識(shí) 166
7.1 邏輯判斷指令 166
7.1.1 Compact IF指令的使用 167
7.1.2 IF指令的使用 167
7.1.3 FOR指令的使用 168
7.1.4 WHILE指令的使用 168
7.1.5 TEST指令的使用 169
7.1.6 Label指令和GOTO指令的使用 169
7.2 中斷程序 170
項(xiàng)目實(shí)施 176
7.3 編寫(xiě)搬運(yùn)模塊程序 176
7.3.1 工具對(duì)準(zhǔn)坐標(biāo)系 176
7.3.2 搬運(yùn)模塊編程 178
習(xí)題7 182
項(xiàng)目報(bào)告7 183
項(xiàng)目評(píng)價(jià)7 185
參考文獻(xiàn) 187